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倒车雷达的设计
图5.7 显示刷新程序
图 5.7为在IRQ4的1KHz中断程序当中调用的显示刷新程序流程图。 注：图 5.7当中仅给出了针对一路传感器模组状态显示的流程图，即Show_Freq_Set[0]的，其它两个LED的显示刷新程序流程图也一样类似，这里就不再给出。
5.3.4 主程序
由于很多处理操作在中断当中完成了，所以本方案的主程序并不复杂，图 5.8为本方案的主程序流程图。
图中，系统使用的中断主要指IRQ4的1KHz中断，而测量通道选择即通过I/O端口选通CD4052的通道，以决定当前的测量是对哪一个超声波测距模组。
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图5.8主程序流程图
通过主程序流程图可看出，系统是在不断的对三组超声波测距模组进行测距操作，并将每次测距的结果进行处理，以更新对应的LED显示频率设置，以及在符合要求的条件下进行语音提示播放。
在测距结果处理程序当中，系统会针对每一个通道的测距结果进行判断、处理；当某一通道的测距结果大于1.5m时，则让对应的LED保持灭的状态，并将该通道的显示频率设置数据设为0；当测距结果小于1.5m时，则设置对应的显示频率设置数据，数据的大小与测量的结果按一定比例成正比即可。
当测距结果处理程序会对当前的三组超声波测距模组所探测到的障碍物的距离进行判断，当有某一组或者一组以上的模组探测到障碍物在0.35m~1.5m的范围内时，会进行语音提示的播放。
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图5.9为测距结果处理程序。图中，后方、左后方以及右后方，表示的是三个不同的通道的超声波测距模组所测量的区域。
图5.9 测距结果处理程序流程图
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6 连接与操作说明
由于本系统对电源有一定的要求，所以在制作时，需要给61板接入5V的电源（并非使用电源盒），并将61板上的端口电平选择跳线J5跳到5V一端，使端口的高电平为5V，并通过61板的I/O接口（J6）给转接板、超声波测距模组进行供电。
本方案当中，可将转接板设计如图 6.1所示；图中，J1接61板的J6，作为CD4052选通的控制端口，以及超声波测距的接口；J2~J4分别接三组超声波测距模组。
图6.1 转接板示意图
而在使用超声波测距模组时，需要注意要将模组上的J2跳线短接，J1测距模式选择选在SET可调选项，并将模组上电位器调节，将比较电压调节至3.5V~3.2V之间。调节时，可测量J1靠近电位器的引针上的电压。另外，还需要将J9跳线设置在5V一端。
整个系统的连线示意图如图 6.2所示
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