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人形机器人教材
———基于Arduino开发平台V1.0
目录
一、机器人的组装 ............................................................................................................................... 1
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Arduino人形机器人教材
1.1. 组装工具 ............................................................................................................................... 1 1.2. 机器人零部件 ....................................................................................................................... 1 1.3. 部件装配 ............................................................................................................................... 3 二、系统概述 ..................................................................................................................................... 21
2.1. arduino介绍........................................................................................................................ 21 2.2. Arduino驱动安装 .............................................................................................................. 25 2.3. Arduino IDE菜单介绍 ....................................................................................................... 31 2.4. 24路舵机驱动板介绍 ........................................................................................................ 36 2.5. 图形化动作编辑软件 ......................................................................................................... 37 三、实验操作 ..................................................................................................................................... 48
3.1舵机实验 ............................................................................................................................... 48 3.1.1 舵机介绍 ............................................................................................................................... 48 3.1.2 舵机的内部结构 ................................................................................................................... 48 3.1.3舵机的控制协议 .................................................................................................................... 52 3.1.4 舵机实验操作 ....................................................................................................................... 53 3.2.声音传感器 ........................................................................................................................... 55 3.2.1声音传感器介绍 .................................................................................................................... 55 3.2.2声音传感器实验操作 ............................................................................................................ 55 3.3 PS2手柄 ............................................................................................................................... 57 3.3.1 PS2手柄介绍 ........................................................................................................................ 57 3.3.2 PS2手柄实验操作 ................................................................................................................ 58 四、使用说明 ..................................................................................................................................... 66
4.1.接线端口介绍 ....................................................................................................................... 66 4.2.操作说明 ............................................................................................................................... 66 4.3.开发指南 ............................................................................................................................... 67
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Arduino人形机器人教材
注意事项
请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。
该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。
安全防备
根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。
安装和操作注意
本段包含防止机械损伤方面的内容。
危险！
当操作机器人的时候要注意安全。
如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章 机器人组装说明。
在一个足够大的地方进行调试工作
警告！
远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。
故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。
不要拆开或修改充电器和其电缆。
当不充电时，请把充电器从电源上拔下。 不要拆卸或修改电机里面的电路板。
不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。
充电时请确认充电器插座是牢固的。
请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。
注意！
机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。
在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。
在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。
在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。
电池！
套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。
把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。
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警告！
电池管理：该锂电池在使用时不要把电能全部用光才充电，要保留一点点电量。如果电池充足电后放置很长一段时间，电池性能会降低。
当不使用时，必须把电池与电路板或充电器断开，把电池存储在阴凉，干燥的环境中。 充电时间。给电池充分充电需要大约40分钟。这个时间与充电前电池里原有电量有关。 充电时要注意照看，当电池异常的发烫时应立即停止充电。 过度充电可导致电池损坏。
注意！
电池处理：不要拆开或修改电池的连接或更改导线。 不要让物体进入电池的连接头，也不要让导体裸露在外。
不要在高温和极端的环境下使用。把电池存储在阴凉，干燥的环境中。 在运输或存储时，让电池远离其他导体。
当电池的导线变破旧或磨损时，请更换这个电池。
紧急处理：如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上，立即用大量水冲洗皮肤。如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。
电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。 如果电池不能再被充电，请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。 不要通过焚烧来处理报废的电池。
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