发布时间 : 星期六 文章单倒摆置状态空间设计 - 图文更新完毕开始阅读06dead1bc281e53a5802ff93
eq=collect(det(s*eye(3)-(A11-h*A21)),s) systemeq=expand((s-P(1))*(s-P(2))*(s-P(3)))
[h0,h1,h2] =sOlve('h0=7','-11-h1=17','-11*h0-h2=15') h=[h0;h1;h2]; AW=(A11-h*A21) b1=[1;0;-1]; b2=0;
BU=b1-h*b2
BY=(A11-h*A21)*h+A12-h*A22 结果：Eq=s
其中，AW、BU、BY分别为降维观测器的动态方程中w、u、y的系数矩阵。
- 25 -
使用MATLAB中simulink连接的仿真图：
图6--4单倒置摆全反馈的降全维观测器的结构图
仿真结果截图：
（1）降维状态观测器时，变量
?的阶跃响应曲线 z以及变量z - 26 -
（2）降维状态观测器时，变量θ以及变量??的阶跃响应曲线 观察上面的仿真图可知，在给系统状态全反馈加上降维观测器之后，单位阶跃的作用下，
小车的位移z逐渐趋于一个常数（即2.5），而倒置摆出现的偏角θ也逐渐趋于0, 可见带降维观测器的系统是一个稳定的系统，同时在性能方面符合空间的设计要求。
- 27 -
比较全维观测器与降全维观测器性能的结构图图
仿真截图：
1、变量
z在使用不同观测器下的单位阶跃响应曲线比较图：
- 28 -