发布时间 : 星期六 文章机械手文献综述更新完毕开始阅读10fecf4e59fafab069dc5022aaea998fcd224051
达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。
4. 研究内容
目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机械手共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展。主要研究内容集中在以下几个方面：
1）工业机械手的优化设计技术：探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向发展。
2）机械手控制技术：重点研究开放式，模块化控制系统，人机界面更加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机械手控制器的标准化和网络化，以及基于PC 机网络式控制器己成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实用化将成为研究重点。
3）多传感器系统：为进一步提高机械手的智能和适应性，多种传器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器信息融合算法，特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器信息融合算法。另一个问题就是传感系统的实用化。
4）机械手的结构灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。 5）机械手遥控及监控技术，半自主和自主技术，多个机械手和操作者之间的协调控制，通过网络建立大范围内的机械手遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。
6）虚拟机械手技术，基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机械手的虚拟遥操作和人机交互。
7）多智能体调节控制技术：这是目前机械手研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学习方法，建模和规划、群体行为控制等方面进行研究。
8）软机械手技术：主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场合。传统机械手设计未考虑与人紧密共处，因此其结构材料多为金属或硬性材料，软机械手技术要求其结构、控制方式和所用传感系统在机械手意外地与环境或人碰撞时是安全，机器人对人是友好的。
9）仿人和仿生技术：这是机械手技术发展的最高境界，目前仅在某些方面进行一些基础研究。
5. 总结
我国机械手的研发和应用还处在一个发展的阶段, 跟美国日本等发达国家相比还有很大的差距,很多产品还需进口,特别是高灵活,高精度的机械手。要使我国机械工业更进一步在发展壮大,就必须提高其自动化程度和生产效率,将人手操作变为机械手操作。同时,国家应加大对机械手及机器人的研发投入,积极开发出拥有自主知识产权的产品,从根本上解决对国外产品的进口需求。
6.参考文献
[1]杨黎明.机械零件设计手册.第一版.国防工业出版社，1986,12 [2]李允文.工业机械设计手册.北京：机械工业出版社，1994,8 [3]侯析，刘涛.装卸机械手设计研究.机械，2004,7
[4]卢颂峰.机械设计课程设计手册.第一版.机械工业出版社，1998,4