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3.3 匹配约束
外极线约束
根据透视成像几何原理，一幅图像上的特征点一定位于另一幅图像上对应的外极线上，因此只要求得外极线方程，则在外极线上搜索匹配点而不需要到整幅图像上去搜索，这样把匹配的二维搜索变成了一维搜索，不仅大大减少了计算量，也增加了匹配点的可靠性。
3.3 实用匹配策略
基于层次化的匹配方法
在立体匹配过程中，仅在原图像之间进行匹配往往计算量很大。为此，人们提出了层次化的匹配方法，即将图像分成不同的分辨率的层次，图像的匹配可先从低分辨率的层次开始，逐渐扩展到高分辨率的层次，以提高匹配的速度。
多目匹配
根据拍摄时摄像机的数目和摄像机间的相互位置，立体匹配策略可分为双目立体、三目（或多目）和三目正交立体匹配。
第四章 几种方法的实践
◇1 核线约束匹配
实例 ——求匹配点
输入：两幅影像，已知点 输出：已知点的同名点 步骤：
SIFT 匹配两幅影像的同名点 用初始F，H矩阵去除误匹配点 计算F，H矩阵 极线约束匹配
步骤1. 如下两幅影像，SIFT匹配后的同名点个数为595对
某区域相邻两幅影像IMG_0643和IMG_0644，影像大小3888*2592
步骤2. 用估计的F，H矩阵去除误匹配点后，剩下573对步骤3. 用上述剩下的同名点对计算出F，H矩阵
参考文献
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