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洛阳理工学院毕业设计（论文）
[20] 廖绍辉,张连东. 机器人路径规划技术的现状与发展趋势[J]. 机械
工程师, 2007, (07) .. .
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附 录
古今机器人的发展
机器人的发展史的里程碑，日本推出世界上第一款会走路的美女机器人HRP-4C。
据英国《每日邮报》报道，日本科学家最近展示了一名机械黑发美女，她不仅能说话，可行走具有丰富的表情，还能在舞台上走猫步。
据悉，这个外表亮丽的类人机器人名为“HRP-4C”，它的体内装有30个发动机，能够帮助它行走和移动手臂，面部的8个发动机则赋予它愤怒、惊讶等表情。
作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出
的“UNIMATE”。这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组成。
说起机器人，我们头脑里马上会联想到那些会唱歌跳舞干工作而且有头有手的小东西。其实那只是机器人的狭意理解。机器人的完整意义应该是一种可以代替人进行某种工作的自动化设备。它可以是各种样子，并不一定长得像人，也不见得以人类的动作方式活动。 事实上，机器人的祖先可以追溯到两千多年前呢。我们知道古人用滴漏计时的方法，其实那就是一种自动化设备——水钟。那时，人们将两个水壶一上一下放置，上面的水壶将水滴到下面的水壶里。下面的水壶中安放一个浮标，浮标上有表示时间的刻度。这样，浮标随着水位的升高而
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升起，人们就会在壶的外面看到那些表示时间的刻度了。水量的稳定与否，制约着时间的准确。于是，人们就增加了几个水壶，使它们形成了一个系统。一个自动化机器的内部都有着一套相互关联的设备。多数人认为，在公元前250年一个希腊科学家制造出了这样的钟，它利用虹吸原理使水自动循环。到了中世纪，欧洲人发明了由摆控制的钟，18世纪又发明了用发条控制的钟，机器的自动化水平越来越高。在我国，则从周朝到明朝一直沿用着滴漏计时设备。
机器人的概念及与发展史
机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
早在1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota（捷克文，愿意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，愿意为“工人”），创造出“机器人”这个词。
1939年，美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人
Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过
离真正的干家务活还差得远。但它让我们对家用机器人的憧憬变得更加具体。
1942年，美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。
1948年，诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。
1954年，美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。
1956年，在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器人
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的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。
1959年，德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂—Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。
1962年，美国AMF公司生产出“VERSTRAN”（意思是万能搬运），与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。
1962年-1963年，传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。
1965年，约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。
Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。
20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。
世界第一台智能机器人Shakey
1968年，美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey.它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木，不过控制它的计算机有
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