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洛阳理工学院毕业设计（论文）
g=9.8;
m1=23.9 ; m2=4.44 ; l1=0.45 ; l2=0.55 ; lc1=0.091 ;lc2=0.105 ; I1=1.27 ; I2=0.24 ;
M11=m1*lc1^2+m2*(l1^2+lc2^2+2*l1*lc2*cos(q(2)))+I1+I2 ; M12=m2*(lc2^2+l1*lc2*cos(q(2)))+I2 ; M21=m2*(lc2^2+l1*lc2*cos(q(2)))+I2 ; M22=m2*lc2^2+I2 ; M=[M11 M12 ;M21 M22] ; C11=-(m2*l1*lc2*sin(q(2)))*qd(2) ; C12=-m2*l1*lc2*sin(q(2))*(qd(1)+qd(2)) ; C21=m2*l1*lc2*sin(q(2))*qd(1); C22=0 ;
C=[C11 C12 ;C21 C22] ;
G1=(m1*lc1+m2*l1)*g*sin(q(1))+m2*lc2*g*sin(q(1)+q(2)) ; G2=m2*lc2*g*sin(q(1)+q(2)) ; G=[G1 ;G2] ;
qdd=inv(M)*(tau-G-C*qd)
此程序以WLL_dl保存至work中。
5.3 机器人的运行与仿真
按照第4章所述，利用SINMULINK和ROBOT工具箱首先画出二自由度机器人的仿真控制图，控制系统可以采用PD控制，同时，给定输入，由于是动力学方程，所以输入给定两个角度，我们假设输入角度为[pi/4 pi/6]，先双击输入端可以修改。
先将5.1节程序保存到work中，同时将程序写入仿真控制图并保存。 双击图5-2把robot命名为（WLL）写入仿真控制图，如图5-3所示。单击右键look under mask,再将其中的S-function换成Matlab function。如
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图5-4所示
图5-2 robot
图5-3 机器人命名
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图5-4 robot内部封装
然后再打开内部封装，双击MATLAB Function，写入动力学程序封装，如图5-5所示。在MATLAB Function一栏中为运动学方程的名字（WLL-dl），仿真时可以直接在此调用动力学程序。
运行机器人仿真效果图，如图5-6所示。双击示波器，可以看到仿真效果图，两条曲线分别表示连杆一和连杆二的角度响应图，如图5-7所示。
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图5-5 动力学程序封装
图5-6 机器人仿真控制图
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