发布时间 : 星期一 文章我的毕业设计最终版 - 图文更新完毕开始阅读1ed5d4de6f1aff00bed51ec9
洛阳理工学院毕业设计（论文）
图5-7 连杆角度响应图
如果曲线有超调，我们就调节给定值和反馈值，知道没有超调为止，同时还要满足快速性，一般情况下是快速性越快越好，因为快速性能大大提高工作效率，在图中我们可以看到机器人连杆一和连杆二在我们设定的参数下可迅速的得到响应，并达到稳定
本章搭建了二自由度机器人控制模型，几何模型，动力学模型，加上外部的比例微分控制器控制二自由度机器人的角度位置，实现了对二自由度机器人的位姿控制，并通过调节比例微分控制减小响应的超调量和调节时间，仿真的结果验证PD控制的效果。
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结 论
本设计对二自由度机器人控制进行研究和仿真， 第1章介绍了机器人运动学的基本知识。
第2、3、4章介绍机器人动力学、运动学理论和机器人的控制技术等。 第5章是设计重点，介绍仿真工具，二自由度机器人的PD控制， 对输出波形调节、对比和分析，验证了PD控制效果在机器人的动力学知识基础上，应用ROBOT工具箱及MATLAB函数二自由度机器人动力学模型，加上外部的比例微分控制器控制二自由度机器人的角度位置，实现了对二自由度机器人的位姿控制。
通过对MATLAB仿真应用的研究，可以看出借助MATLAB软件进行机器人运动学的仿真，能够在计算机上验证机器人能否按照期望轨迹运动，达到求出运动空间，评估是否满足工作需要的目的。而不必制造出实机再采用非常复杂的测量方法来进行验证，这样能够极大的减少产品的开发成本，缩短机器人的开发周期，具有非常高的现实意义。
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谢 辞
通过本次设计，我感觉自己学到了很多，在设计的过程中我全方位的了解并学习了二自由度机器人的位置控制有关知识，虽然很浅显，但道理是相通的，由二自由度我们可以拓展到多自由度，我们可以研究机器人的位置运动或者是感官嗅觉等等。从MATLAB一次次仿真失败的过程中，我对该软件的应用更加得心应手，并能很快的发现并改正错误。让我变得更加细心，学会了如何去专注一件事情，做到心到手到，尽量少犯错误。在查阅资料的过程中我还了解到了机器人的发展史，还有机器人的种类，应用，以及各种各样运用于各行各业的机器人使我大开眼界，让我深深地认识到了机器人的妙用及光明的前景。在我们大家一组共同努力下，我对于团队协作更加的娴熟，可以更快的完成任务。在此次设计中我还学会了如何将自己的所学应用到实际中去，做到学有所用
在论文即将完工之际，我要特别感谢我的指导教师赵艳花赵老师的悉心教导。在我撰文及仿真的过程中遇到了很大的困难，赵老师都一一帮我解决。可以说我的论文上同时凝聚了赵老师大量的心血和汗水，无论是在论文的构思，材料的收集，还是最后的仿真截图上赵老师都给出了大量的意见，使得我能更快的完成此次设计。赵老师广播的知识，极高的学术素养，严谨的治学态度和无私的奉献精神都使我深深感动，使我受益很多，在此向赵老师表示由衷的感谢。
在临近毕业之际，我还要借此机会向在这三年中给予我诸多教诲和帮助的各位老师表示由衷的谢意，感谢他们四年来的辛勤栽培。不积跬步何以至千里，各位任课老师认真负责，在他们的悉心帮助和支持下，我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现，顺利完成毕业论文。
同时，在论文写作过程中，我还参考了有关的书籍和论文，在这里一并向有关的作者表示谢意。
我还要感谢同组的各位同学以及我的各位室友，在毕业设计的这段时间里，你们给了我很多的启发，提出了很多宝贵的意见，对于你们帮助和支持，在此我表示深深地感谢！。
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参考文献
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