发布时间 : 星期五 文章工业机器人考试试题库更新完毕开始阅读238dd2ea7275a417866fb84ae45c3b3566ecddd2
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适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。（3）气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。
28. 变位机对于焊接机器人的作用是什么？
答：变位机作为机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转(平移)到最佳的焊接位置。即使机器人相对于工件处于最佳的作业角度，把工件各处的焊缝位置均能变换到最有利于机器人焊枪找位和焊接的地方。 29. 足球机器人六步推理模型的容是什么？
答：（1）输入信息预处理，计算有关实体速度、相对距离、角度等；（2）态势分析与策略选择；（3）队形确定与角色分配；（4）目标位置确定；（5）运动轨迹规划；（6）左右轮速确定。
30. 常用的工业机器人的传动系统有那些？
答：齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动。
31. 在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
答：因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。
32. 机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。 答：超声波，激光、红外，霍尔传感器
33. 按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
答：（1）工业机器人或产业机器人：应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。（2）探索机器人：用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。（3）服务机器人：一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的
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设备工作的更好。（4）军用机器人：用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。 34. 什么是示教再现式机器人？
答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
35. 编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
答：两种基本形式：增量式、绝对式。（1）增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。（2）绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
五、计算题
1. 已知点u的坐标为[7，3，2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u，v，w，t各点的齐次坐标。
ztvwOxTyu
解：点u的齐次坐标为：?7,3,2,1?
?0?1v = Rot(z，90°)u = ??0??0?100??7???3??3??7?000??????? w = Rot(y，90°)v =
010??2??2??????001??1??1? Word 文档
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?00?01???10??0010???3??2??7??7?00??????? 00??2??3??????01??1??1?4??2??6??7??4?10?3???????
017??3??10??????001??1??1?00?1?0t = Trans(4，-3，7)w = ??0??0
2. 如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0，y0}下的运动学方程。
θ3L3y0L1θ2L2θ1Ox0 解：建立如图1的参考坐标系，则
?c1?s0T1=?1?0??0?s1c10000100??c2?s0?1?，T2=?2?00???1??0?s123c12300?s2c2000L1??c3?s00?2?，T=?33?010???01??0?s3c3000L2?00?? 10??01??c123?s1230102T3=T1T2T3=??0??00L1c1?L2c12?0L1s1?L2s12??
?10?01? Word 文档
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其中：c123?cos??1??2??3?,s123?sin??1??2??3?.
3. 用齐次矩阵表示如下顺序的运动：（1）绕Z轴转动90度；（2）绕X轴转动-90度；（3）移动（3，7，9）。
??0?100??00?答：Rot(z,90?)??1000?10???0010??10?，Rot(x,?90?)??00?0?100??，?0001????0001????1003?Trans(379)??0107???0019?? ?0001??
4. 如图所示为平面的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，关节旋转变量θ1和θ2。
Pyθ2L2L1θ1x
解：如图所示，逆运动学有两组可能的解。第一组解：由几何关系得
x?L1cos?1?L2cos??1??2? （1） y?L1sin?1?L2sin??1??2? （2） （1）式平方加（2）式平方得
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y}，试求其