发布时间 : 星期六 文章ABB机器人程序数据 - 图文更新完毕开始阅读2865929966ec102de2bd960590c69ec3d5bbdbb7
程序数据 数据类型 数据类型说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据 v1000 speeddata 机器人运动速度数据 z50 zonedata 机器人运动转弯数据 tool0 tooldata 机器人工作数据 TCP
一、在示教器中查看程序数据
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
例： 指令 MoveL p10, v1000, z50, MyTtool;
其中p10, v1000, z50, MyTtool就是4个程序数据
以P10为例，查看它的定义：
解读：
CONST robtarget P10:=
[[ 451.92,155.17,829.35],[.530853235561695,.499288307299979,-.55336406343795,.403353742740343],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];
数据的存储类型 数据类型 数据名称 含义 CONST robtarget P10 运动目标点
先要明白：
1）机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成的，TCP点就是工具坐标系原点。
2）工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。
3）更换夹具后必需重新定义工具坐标系；可以不更改程序，直接运行。
上述4组数据用来定义机器人和外部轴的目标点数据： 第1、2两个数据描述工具坐标系。
1、第1部分的三个数定义的是工具中心点TCP（也就是P10点，因为此时TCP移到了目标点P10处）在当前工件坐标系内的三坐标值（X,Y,Z），单位mm；如果没有定义工件坐标，那么就以大地坐标为基准。
2、第2部分的四个数据用于描述工具坐标系的方位，它可以标示工具的姿势。
3、第3部分的四个数表示的是机器人轴配置数据，是第1、4、6轴在目标点处转的角度分区，第四个数据不用，默认为0。
例如，0表示在0°-90°之间、1表示在90°到180°之间，-1表示在-90°到-180°之间，-2表示在-180°到-270°之间等（度数均以原点位置定位）。 另解：
机器人轴配置数据（cf1，cf4，cf6，cfx）由四个值组成。cf1,cf4,cf6分别对应的是1、4、6轴所转角度在直角坐标系中的象限值。
例如：1轴45度、4轴负10度，6轴120度，则对应的象限值为0,-1,1。 cfx则为在满足前三项值时机器人最多有8种配置，对应的值为0-7： 4、第4部分是定义外部轴的位置，以mm为单位，如果没有设置外部轴，就以9E+09表示。
二、数据类型
——这种数据是做什么用的（用来定义什么内容）
ABB机器人共76种数据类型，还可以自己创建新的数据类型。