发布时间 : 星期一 文章ABB机器人程序数据 - 图文更新完毕开始阅读2865929966ec102de2bd960590c69ec3d5bbdbb7
三、数据的存储类型
——这种数据是怎么存储的(程序运行中数值会如何变化) 三种存储类型： ? 变量VAR ? 可变量PERS ? 常量CONST
我们亲自查看一下：
1）变量VAR——这类数据在程序执行过程中会保持当前值（随程序的运行而发生变化），一旦程序指针移到主程序，数值会丢失。 举例说明：
VAR num length :=0; 名称为 length 的数字数据 VAR string name :=”John”; 名称为 name 的字符数据
VAR bool finish :=FALSE; 名称为 finish 的布尔量数据
在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
2）可变量PERS——这类数据在程序执行过程中会保持当前值（随程序的运行而发生变化），但是无论程序指针如何，该数据会保持最后一次的值。
可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。 举例说明：
PERS num nbr :=1; 名称为 nbr 的数字数据 PERS string test :=”Hello”; 名称为 test 的字符数据
在机器人执行的 RAPID 程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。 在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
3）常量CONST——在定义时赋初始值，在程序运行过程中不会发生变化。
常量 CONST 常量的特点是在定义时已赋予了数值，在程序运行中不会发生变化，除非手动修改（用指令重新赋值）。
举例说明：
CONST num gravity :=9.81; 名称为 gravity 的数字数据 CONST string greating :=”Hello”; 名称为 greating 的字符数据
注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行等同赋值的操作（通过某
种运算进行间接赋值），除非进行手动修改（重新赋值）。
四、常用的程序数据类型
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据类型，下表是机器人系统中常用的程序数据类型：
数据类型 说明 bool 布尔量
byte 整数数据 0~255 clock 计时数据
dionum 数字输入/输出信号 extjoint 外轴位置数据 intnum 中断标志符 jointtarget 关节位置数据 loaddata 负荷数据 mecunit 机械装置数据 num 数值数据 orient 姿态数据 pos 位置数据（只有 X、Y 和 Z） pose 坐标转换 robjoint 机器人轴角度数据 robtarget 机器人与外轴的位置数据 speeddata 机器人与外轴的速度数据 string 字符串 tooldata 工具数据 trapdata 中断数据 wobjdata 工件数据 zonedata TCP 转弯半径数据
五、疑难解答
1. MoveAbsJ、MoveJ和MoveL有什么区别？ 解释：
MoveAbsJ的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。
MoveJ（及MoveL）的目标点是用坐标系X Y Z的值来指定的。机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveL机器人以线性方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
2. 在指令的开头加“！”是什么意思？如“！MoveJ ……” 解释：
加！行为注释行，程序运行过程不会运行该行语句，如果你想跳过一条语句，又不想在程序里删除，可以在前面加！。
3. 能用robotstudio控制真实的机器人吗？如果能的话，在软件哪个窗口可以进行操作？是可以进行编程的offline tab吗？ 解释：
RS不能操纵真实的机器人。但是利用RS在线功能，可拥有对真实机器人的读写权限、文件传输、备份、示教器查看等功能；
4.在robotstudio中能否保存成可以用u盘拷贝到abb控制柜中的程序？ 解释：
首先确认控制柜或者示教器上是否拥有USB端口，若有USB端口，连接USB设备后，机器人数据备份或另存为时，路径选择相应的USB设备即可。
六、一些要注意的细节
下图所示内容会直接影响编程是否正确。
1.在工具安装前后、系统建立前后、建立工件坐标前后，下图框中的名称是不一样的。
2.启用示教器之前，如果不执行“同步到VC”，示教器中将只有默认的工件（坐标系）和工具。