发布时间 : 星期二 文章工业码垛机械手毕业设计论文 - 图文更新完毕开始阅读2ca11fdd250c844769eae009581b6bd97f19bc82
5.1电气控制要求分析与PLC的选型 .............................................................................................................. 19 5.2 PLC控制程序设计 ...................................................................................................................................... 21 5.3 PLC梯形图 .................................................................................................................................................. 22 5.4 程序说明 ..................................................................................................................................................... 22 总 结 ................................................................................................................................................................. 23 参 考 文 献 ....................................................................................................................................................... 24 致 谢 ................................................................................................................................................................. 25
摘 要
在当今社会的制造业中，企业为提高生产效率，普遍重视生产过程的自动化程度。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
本文主要针对生产线上的自动化设计了一个抓袋机械手，实现袋料抓放过程的自动化。该机械手能实现机械手的夹紧和放松等动作。驱动系统采用气压驱动，实现了手爪的夹紧和放松动作。控制系统采用PLC控制，通过光电传感器的信号来触发机械手的工作，实现自动化过程。并且尽可能详尽的讨论了该机械手的手部等主要部件的结构设计及尺寸设计。
通过上述工作,机械手最终能够按照控制程序的要求进行运动,达到了本论文的设计目的和要求。
关键词： 机械手；PLC（可编程控制器）；气压驱动；
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ABSTRACT
In today's society , Manufacturing enterprises to improve production efficiency, universal attention automation of the production process. Robot is an automated device having gripping and moving the workpiece features used in the automated production process, it is a new device developed in mechanization and automation of the production process.
This paper mainly automated production line designed a robot grab bags, bags of material to achieve a pick and place process automation. The robot manipulator to achieve clamping and relaxation and other activities. Drive system uses pneumatic drive to achieve a gripper clamping and releasing operation. The control system uses PLC control, photoelectric sensor through a signal to trigger the robot's work, to automate the process. And as detailed as possible to discuss the design and size of the design of the robot hand and other major components. Through this work, the robot eventually can be performed in accordance with the requirements of motion control programs to achieve the purpose of this paper the design and requirements.
Key words: Manipulator; PLC(programmable logic controller); pneumatic drive;
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1绪论
1.1机械手的概述
机械手主要由手部，运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物的形状，尺寸，重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型，托持行和吸附性等。改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降，伸缩，旋转等独立运动方式，称为机械手的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2-3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作、同事接受传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是有单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现多要的功能。
机械手通常机床或其他机械的附加装置，如在自行机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热，累等劳动条件。机械手的机械结构采用滚珠丝杆，滑竿，等机械器件组成；电气方面有交流电机，变频器，传感器，等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术，检测设计等，是机电一体化的典型代表一起之一。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已成为现代企业中的重要支柱，无人车间，无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温，放射性，有毒气体，有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣中生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动化控制领域中出现的一项新技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温，高压，粉尘，噪音一起带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
专用机械手经过几年的发展，如今已进入以通过机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械，液压，气动等基础知识，而且还应用一些电子技术，电视技术，通讯技术，计算技术，无线电控制，仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外发展这一新技术都很重要，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断修改，品种在不断地增加，应用领域也在不断地扩大。
早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。
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