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对CAN总线的常见编码格式解析
我们在进行CAN总线的通讯设计过程中，对于通讯矩阵的建立，我们常常会
选择一种编码方式，最常见的编码格式是Intel格式和Motorola格式。但是往往人们都是以一种习惯去选择，究竟两种格式具体的区别在哪里呢？我们需要明白两种格式对信号是如何排布的，又是按照什么顺序进行正确解析的。本篇文章就是作者根据在整理通讯矩阵和dbc文件中遇到的一些问题，提出的自己的一些体会和见解，希望大家通过此篇文章对两种格式有更加深刻的理解。
我们在设计初期，都会首先选择一种编码格式，这种选择大多都是根据设计者自己的习惯，具体Intel格式和Motorola格式哪个更有优势的问题，在这里没有区别。但是就使用者而言，需要对接收到数据帧进行正确的解析，否则就无法得到想要的信号。下面我们就来说一下两种格式的区别。
首先我们需要明确一点，无论是Intel格式还是Motorola格式，在每个字节中，数据传输顺序都是从高位（msb）传向低位（lsb）。如下图所示。
bytexbit(8*x+7)msb注：x=0,1,2,3……7bit(8*x)lsb
图1
一般主机厂设计人员在设计初期都会定义好字节的发送顺序，定义Byte0为
LSB，Byte7为MSB。第一种情况：先发送Byte0，然后Byte1到Byte7；第二种情况：先发送Byte7，然后Byte6到Byte0。根据我了解到的大部分主机厂都会采取第一种发送方法，很少会采取后者。我们在用CANoe中的CANdb++编辑数据库时，肯定会用到如下图所示的编辑界面。
图2
结合工作中的出现的问题，有的网络设计者会在排布信号的时候出现误区。上
图中用的是比较常规的排布方式，即位在字节中的索引是从右至左，还有一种是颠倒过来的，即从左至右。如下图所示。
图3
我们现在以第一种矩阵模式进行说明。在这种情况下，如果主机厂在初期定义先发送LSB，再发送的MSB的形式，那么数据信号可以按照从上到下，从左到右的顺序发送，非常方便，接收器解析起来也比较容易。如果主机厂定义先发送MSB再发送LSB的形式，那样数据传输比较复杂，所以一般都不建议用这种方案。至于设计者常出现的错误我们在下文中会重点说明，下面我们先了解一下Intel格式和Motorola格式在CANdb++中的区别。
一、Motorola编码格式：
如果我们选择使用Motorola编码格式，那需要知道它在CANdb++中的3种信
号排布方式。这三种排布的主要区别在于它们的起始位不同。我们假设一个信号的位长为12，那么它就要跨字节排布。在Motorola格式中的第一种排布形式为Motorola Forward LSB，即从小端开始，它的起始位为lsb（16）；第二种排布形式为Motorola Forward MSB，即从大端开始，它的起始位为msb（11）；第三种排布形式为Motorola Backward，它的起始位为第8位，这种形式基本不采用，因为排布规律相对于前两种比较复杂。如下图所示；
图4
针对上述Motorola格式第一种排布形式，信号的起始位为高字节的低位。在CANdb++中的具体体现如图所示。
图5
在CANdb++中，无法区别这三种排布形式，它的起始位也是自动定义的，所以我们在设计通讯矩阵时，一般都会采用第一种，即Motorola Forward LSB。只是有的工程师根据自己的个人习惯，去改变起始位，但我们需要明确一点就是，在Canoe软件中，一种格式的信号排布是没有区别的。
二、Intel编码格式
如果我们选择使用Intel编码格式，它在CANdb++中也有两种信号排布方式。
我们假设一个信号位长为12，它也是要跨字节排布。
第一种排布形式为Intel Standard，即标准形式，它的起始位为lsb（12）。信号的起始位为低字节的低位。如下图所示：
图6
图7