发布时间 : 星期三 文章摄像头组 华东理工Suprise队技术报告（摄像头） - 图文更新完毕开始阅读32be9e2a2af90242a895e5bd
第四章 系统硬件设计
4.3直流电机驱动电路
用两片BTS7960构成的H桥芯片作为电机的驱动电路，通过4和8输出的PWM信号来控制电机。如图4.4所示。
图4.4 H桥工作原理图
为了更快的减速，我们考虑了利用电机的倒转进行减速的过程，也就是：直流电机的反转刹车。当智能车需要刹车的时候，可以适当的进行倒转，来达到快速减速的过程。
4.4转速测量电路
为了使得模型车能够平稳地沿着赛道运行，除了控制前轮转向外，还需要控制小车的车速，使模型车在急转弯时速度不至于过快而冲出赛道，同时也使小车在直线段时以较快的速度行驶。所以要时刻把握当前小车的速度，并根据小车所处的位置来实时调整小车的速度。通过速度检测，可以消除或降低电池电压、电机传动摩擦力、道路摩擦力等的影响，使得小车在赛道上运行得更精确。
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图4.5 测速
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第五章 软件设计
为了体现程序的系统性和连贯性，本设计把程序分成各个模块进行分别处理，而各模块也有相应的数据接口，方便其他模块调用，这样，系统条理显得清晰。这些模块的设计与实现将在下面进行详细阐述。
5.1系统软件总体结构
该系统的软件结构主要分为：系统初始化模块、对CMOS采集数据的处理模块、速度控制和反馈处理模块、路径识别模块（对电机和舵机的控制）等，再有为了便于系统的调试，本系统设计了相关的调试函数，主要包括串口和定时模块。图5.1是本系统的总体结构图。
主程序LED闪烁初始化方案拨码选择开启中断For(; ;)
图5.1 系统软件总体结构框图
由上图可知，本程序运行的开始，须进行对系统的初始化。通过初始化的设置，系统才能按照预先的想法运行；接着，CMOS传感器采集数据，经过转
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换和相应处理，得出当前路径信息；同时，电机测速模块测得模型车当前的运行速度，反馈给系统；最后，路径识别系统综合利用当前路径信息和当前速度值作出相应的处理，控制电机和舵机以合适的方式运行。
5.2初始化模块
下面只介绍部分重要的初始化函数。 5.2.1时钟初始化
单片机的晶振是16MHz，MC9S12XS128在时钟初始化后可以通过锁相环将系统时钟系统时钟提高到80MHz，这里就用到了一些寄存器中的某些位，倍频公式如下：
BUS_CLK ?2?OSCCLK_VALUE??REFDV_VALUE?1??SYNR_VALUE?1?公式1
其中，
OSCCLK_VALUE——系统的外部晶振；
REFDV_VALUE——系统时钟分频系数，在初始化中，它的值为3； SYNR_VALUE——倍频系数，它的值为3。
而SYNR=SYNR_VALUE，REFDV=REFDV_VALUE，SYNR、REFDV就是寄存器中的对应位。 5.2.2串口初始化
可以看到，不论8位、16位还是32位单片机的最小系统都是通过异步串行口与人沟通的。使用串行通信接口SCI(Serial Communication Interface)通信是计算机与人对话最传统、最基本的方法，异步通信接口也成为通用异步接受器/发送器UART(Universal Asynchronous Receiver/Tansmitter)。
为了便于调试，本系统利用串口通信接口SCI实现数据的传输。
串口部分程序主要是初始化各寄存器，其中包括设置波特率、数据格式、接受发送功能使能、设置接受模式等。
串口初始化函数：SCI_Init(uchar BUS_CLK,unsigned long BR)，它有两个输入变量，其中BUS_CLK是系统的时钟频率,BR为波特率。通过此函数可直接
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