发布时间 : 星期三 文章摄像头组 华东理工Suprise队技术报告（摄像头） - 图文更新完毕开始阅读32be9e2a2af90242a895e5bd
第七章 结论
7.1模型车的主要技术参数说明
项目 检测方式（参赛组） 车模几何尺寸（长、宽、高）（毫米） 车模平均电流（匀速）（毫安） 电路总电容量（微法） 传感器个数 新增加私服舵机个数 赛道信息检测频率（赫兹） 车模重量 参数 摄像头组 345、162.5、310 约14000 1580 1 0 50 约1kg 7.2 总结
本智能车以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128B为核心控制器，利用CMOS视频传感器采集路况信息，配合传感器、电机、舵机、电池等组成的驱动电路进行信息处理，以达到路径识别的目的，控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。
通过对智能车的仿真和实践测试，整个系统的方案是完全可行的，系统的控制策略和软硬件基本合理。运用灰度阈值自适应调整，获得准确的路径图像信息。
但本车的有些方面也是有待改进的，例如，在实际的测试中，时常会出现复位的状况，这是因为当某个芯片，尤其是主控芯片的供电不稳时，造成电路中的电流不稳定，如果电流过低，就会造成系统复位的情况。因此，在电源的设计上，要使每个芯片的供电独立分开，尽量减少它们之间的干扰。由此可见，电源的设计在整个系统的设计中占有很重要的地位，所以，在以后的研究中，要十分重视对电源的设计，从而达到提高整个系统稳定性的目的。
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附录A：程序源代码
#include
/**********************变量声明**********************/
//采集头像信息
#define VIDEO_WIDTH 100 //图像宽度 #define VIDEO_HEIGHT 40 //图像高度
#define VIDEO_INIT_DATA 251 //图像各像素初始值 #define VIDEO_INIT_DATA_8S 150 //图像各像素初始值 #define VIDEO_INIT_DATA_16S 30000 //图像各像素初始值 #define VIDEO_COLOR_MIDDLE 120 //二值化阈值
//舵机参数
#define STEER_PWM_MIDDLE 1790 //舵机PWM中值 #define STEER_RANGE 310
#define STEER_PWM_MIN STEER_PWM_MIDDLE-STEER_RANGE //舵机PWM最小值 向右最大
#define STEER_PWM_MAX STEER_PWM_MIDDLE+STEER_RANGE //舵机PWM最大值 向左最大
#define STEER_PWM PWMDTY67//舵机PWM
//电机
#define MOTOR_PWM_MIN 300 //电机PWM最小值 #define MOTOR_PWM_MAX 700 //电机PWM最大值
#define MOTOR_PWM_MIDDLE 500 //电机PWM中值 此时停车
#define MOTOR_FORWARD(pwm) PWMDTY0=pwm;PWMDTY1=0 //右轮前进 #define MOTOR_BACKWARD(pwm) PWMDTY1=pwm;PWMDTY0=0 //右轮后退
//图像处理
#define BLACK_BLOCK_MAX_NUM 5 //图像处理时候每行最都搜寻
I
的黑块个数
#define BLACK_BLOCK_MIN_LEN 2 //搜寻黑块最小长度，该值为基行黑块长度，向上会逐渐递减
#define BLACK_BLOCK_MAX_LEN 15 //搜寻黑块最大长度，该值为基行黑块长度，向上会逐渐递减
#define ADJACENCY_FRAME_BASELINES_LIMIT 30 //相邻两场基行平均值相差限制
//摄像头状态
#define VIDEO_EVEN_STATUS PORTE_PE2
#define VIDEO_WAIT 0x01 #define VIDEO_ACQUISITION 0x02
//智能车状态
#define CAR_RUN 0x01 #define CAR_NORMAL_STOP 0x02 #define CAR_ERROR_STOP 0x03
//道路状况
#define ROAD_ZhiDao 0x0001 //直道
#define ROAD_ZhiDaoRuWan 0x0002 //直道入弯
#define SetRoadStatus(s) RoadStatus|=s #define UnsetRoadStatus(s) RoadStatus&=(~s) #define HaveRoadStatus(s) (RoadStatus&s)
#define PrevHaveRoadStatus(s) (RoadStatusPrev&s) #define ResetRoadStatus RoadStatus=0
#define HaltAndLedAlert for(;;){MOTOR_LEFT_FORWARD(0);MOTOR_RIGHT_FORWARD(0);STEER_PWM = STEER_PWM_MIDDLE;Led1On;Led2On;Led3On;Led4On;Delay1ms(100);Led1Off;Led2Off;Led3Off;Led4Off;Delay1ms(100);} #define AllLedOn Led1On;Led2On;Led3On;Led4On;Led5On;Led6On;Led7On;Led8On;Led9On;Led10On;Led11On;Led12On #define AllLedOff Led1Off;Led2Off;Led3Off;Led4Off;Led5Off;Led6Off;Led7Off;Led8Off;Led9Off;Led10Off;Led11Off;Led12Off
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