发布时间 : 星期日 文章工业机器人机构学更新完毕开始阅读3414aedecd7931b765ce0508763231126fdb776d
2) 圆柱坐标型
圆柱坐标型操作机如图13.7所示，它有两个移动关节和一个转动关节(PPR)，末端操作器的安装轴线之位姿由(z，r，θ)坐标予以表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围较大，末端操作器可获得较高的运动速度。它的缺点是末端操作器离z轴愈远，其切向线位移的分辨精度就愈低。
3) 球坐标型
球坐标型操作机如图13.8所示，它有两个转动关节和一个移动关节(RRP)，末端操作器的安装轴线之位姿由(θ，φ， r)坐标予以表示。该种型式的工业机器人，空间尺寸较小，工作范围较大。
4) 关节型
关节型操作机如图13.9所示，它有三个转动关节(RRR)，即机身上部相对于下部的转动θY0，肩关节的转动θZ1和肘关节的转动θZ2。
腕关节的转动θZ3属于末端操作器的自由度。该种结构的工业机器人，空间尺寸相对较小，工作范围相对较大，还可以绕过机座周围的障碍物，是目前应用较多的一种机型。
13.4 工业机器人的运动学基础
工业机器人是由若干个关节所联系起来的一种开链，其一端固结在机座上，另一端安装有末端操作器。确定工业机器人末端操作器安装轴线的方位，确定末端操作器的位姿与位移，确定工业机器人的操作对象，即目标物体的位姿与位移，构成了工业机器人运动学基础应该研究的一部分工作。
13.4.1 目标物体的空间转动矩阵
一个通过坐标原点的矢量V1绕通过坐标原点的单位矢量u转动φ角到达V2，要求确定V2的位姿。为了确定矢量V1绕通过坐标原点的单位矢量u转动φ角到达V2的位姿，将它作如下转动。
1) 平面内单位矢量绕坐标轴的转动矩阵
2) 空间内单位矢量绕坐标轴的转动矩阵