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2.PLC程序
根据立体仓库的动作流程，设计立体仓库的PLC程序有1个主程序，21个子程序，用于完成系统初始化、复位计数处理、到存储库位、去第二行、去第三行、去第四行、去第一列、去第二列、去第三列、去第四列、活塞杆动作等功能；还有2个PTO控制子程序和9个用于PTO脉冲输出的运行包络子程序，用于PTO控制以及PTO脉冲输出功能。
下面的是部分程序，调用执行两个子程序的梯形图。
图4-2 执行PTO控制子程序和一个运行包络子程序
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5.PLC与组态的联机调试
本设计中自动化立体仓库与PLC可编程控制器连接方式可作如下设计：在设备窗口中通用设备中选择“串口通讯父设备”，再在PLC设备中选择“西门子”设备，将西门子“S7200PPI”移入“串口通讯父设备”中。对参数进行修改，组态设备如图所示：
图5-1“通用串口设备属性编辑”对话框 图5-2西门子_S7200PPI属性设置
要达到实时监控的目的，上位机组态与下位机PLC 的通信及设备通道连接也是设计中必不可少的环节。MCGS 通过上位机的串口和下位PLC 的通信口建立串行通信连接，从而对PLC 中的数据进行读写。通信时，要注意，先添加串口通讯父设备，再选择西门子S7-200PPI 为通讯子设备。具体通信参数设置为：通信远程地址2、通信协议为PPI、通信端口COM1、通信速率9600bps、通信模式11位、校验方式为偶校验。
通道连接可实现PLC 内部的存储器数据与上位机组态数据库中的数据对象值的交互。本设计中，建立通道连接的组态数据对象共计34个，部分数据通道连接如图8所示。
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图 5-3 部分数据对象的通道连接
当通道连接完成后，就可以进行设备在线调试。
（1）接通相关设备电源，并将PLC设置为“STOP”模式。
（2）关闭西门子StepMicro/Win32编程软件；否则，MCGS系统无法与PLC通信。 （3）在“设备属性设置”对话框中，打开“设备调试”，如果“HL1”变量对应的通道值为“1’说明已经可以读取PLC的I0.2端子的数据。说明通信连接好了。
至此，自动化立体仓库监控系统组态工程就结束了。
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结束语
用组态软件来模拟自动化立体仓库,系统设计简单,思路明确,能充分体现出自动化立体仓库方便,占地小,空间利用率高的特点。在组态软件中用户能直观的接触到自动hi阿立体仓库的功能和优点。本次设计中，由于我对组态的用法不是很熟悉，所以组态软件中的设备和画面难免有些粗糙，但画面运行正常，能直观的说明我想设计的内容。
这是我第一次用组态来做一个相对复杂的动画，在设计中有很多瑕疵，画面有些粗糙，系统运行时存在一些问题，但是我努力的去完善这些遇见的问题，达到设计课题的要求。
通过本次毕业设计，使我对自动化立体仓库的认识从不懂到了解，让我完全认识了一个新的作业形式，从而在以后的工作生活中多了一个知识面。通过本次组态软件的设计，使我对组态软件的用法更加熟悉，能让我在以后的专业设计中更加自如的使用应用组态软件。
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