发布时间 : 星期日 文章KUKA机器人培训手册 - 图文更新完毕开始阅读3af399d6b9f3f90f76c61bf3
错误显示
有错误的程序
如果选中被标记为含有错误的文件, 软按键工具栏的外观就会变成如下样式:
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5.5 错误列表
光标被定位在含有错误的行上
（对错误的）简短表述 错误数目 行号和列号
所有错误列表中的行号对应着这个正在编辑的错误所在行, 选项 “All FOLDs op” 和“Detail view” 应当是被激活的.
三、校零
1. 为什么要校零
A3=+90A4, A5, ? 当机器人校正的时候，各个轴就可以运动
到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。
A2=-90? 一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的
绝对编码盘的值就被保存下来了。
A1=0°
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2. 校零装置
? 为了使机器人准确的运动到机械零点，需要用到盘式指示器或者电子测量工具（EMT)。 电子测量工具 (EMT) 用电子测量工具测量的时候，轴在机器人控制器的控制下可以自动的运动到机械零点。如果使用的式盘式指示器，这个过程需要在 特定轴 模式下手动完成。 盘式指示器
3. 量具筒横截面
EMT 或 盘式指示器 量具筒 “前视/ 后视”标记 测量头 参考槽
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4. 控制运行过程示意
运动方方向 + -
EMT 或 “前视/ 后视”标记 控制前位置 - 36 -
运动方向 + -
EMT 或 机械零点
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5. 重新校零的原因
需要校准的机器人... 修理之后 (例如挪动了驱动电机的位置或RDC) 校正被取消... ... 导入系统时自动取消（校正） ... automatically on booting the 当机器人被移动过，但是没有通过控制器 (e.g. 手摇启动柄（机械的移动机器人关节）) ... 当受到终点挡板撞击时的速度大于手动速度时(25 cm/s) 导入系统时自动取消（校正） ... 导入系统时自动取消（回零）... ..操作者手动操作 ... 当机器人或工具撞击之后 ... 操作者手动操作 1) 如果发现机器人控制器关闭时保存的数据和现在的（开机时）位置不同，考虑到安全的因素，所有校正数据都将被删除。 不需要校正的机器人... ... 如果单个轴的校正数据将要被删除