发布时间 : 星期一 文章自动上下料机械手的主要零部件设计及三维造型更新完毕开始阅读3b83221c591b6bd97f192279168884868762b82e
湖北理工学院 毕业设计（论文）
图2.2 机械手直臂与夹持部件总装三维图
图2.3 二维示意图
2.6 机械手的技术参数
（1）用途：自动上下料 （2）设计技术的参数:
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1、抓取重量:600g (夹持式手爪) 2、自由度数:4个自由度 3、坐标型式:直角坐标型 4、横臂手臂的长度:2000mm 5、手臂最大的高度:3000mm 6、手臂运动的参数 升降行程：950mm 升降速度：150mm/s 7、手腕运动的参数 回转的范围:0°-180°
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3机械手手爪的三维设计
3.1 手部设计基本要求
（1） 应具有适当的夹紧力及驱动力。应考虑到在一定的夹紧力的条件下，不同的传动机构需要不同大小的的驱动力。
（2） 为了方便的抓取工件，手指必须能够张开足够的范围以达到所需的开闭角度（即手指从张开到闭合绕支点所转过的角度）??。
（3） 手部设计应该做到结构紧凑、效率高、重量轻，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。 （4） 应保证手抓的夹持精度。
3.2 典型的手部结构
（1） 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。 （2） 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。 （3） 平面平移型。
3.3 机械手手爪的设计计算
3.3.1选择手爪的类型和夹紧装置
本设计是设计抓取圆柱形物块的机械手。常用的工业机械手手爪按握持工件的原理,分为吸附和夹持两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,这种手指结构简单, 适于夹持平板和圆柱类材料, 且工件径向尺寸的变化不影响其轴心的位置, 其理论夹持误差为零。通过综合考虑，本设计选择平移型夹持式手爪，采用滑动丝杆这种传动结构方式。
运行方式为电机带动直齿轮使丝杠转动进而带动手爪接触块移动，从而形成手爪的张合，当手爪抓到零件时，电机停止转动，手爪产生自锁，在机械手臂的带动下带动零件移动。
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图3.1 二维手爪结构图
3.3.2 手爪夹持范围计算
1、加工毛坯尺寸：Φ20mm-Φ30mm 2、长度：100mm上下
3、毛坯质量（以钢材密度计算）：约250g-550g（按最大600g计算） 4、装夹深度：约 25mm 5、纵向定位精度：0.1mm 6、横向定位精度：1mm
手爪接触块为橡胶制品，橡胶具有定伸强度高，弹性大，电绝缘性优良和抗撕裂
性，耐旱性良好和加工性佳，耐磨性等特点。
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