发布时间 : 星期二 文章机械手设计说明书更新完毕开始阅读3c5b1cd784254b35eefd345e
=200?π?402 =1004800mm3/s =0.1/102m3/s =1000ml/s
〖4〗
2、手臂右腔工作压力，公式（2.8） 得：
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活动部件总重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。 所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30?9.8+1000）/π?402 =0.26Mpa 3、绘制机构工作参数表如图2.4所示：
图2.4机构工作参数表
4、由初步计算选液压泵〖4〗
所需液压最高压力
P=1.78Mpa
所需液压最大流量
Q=1000ml/s
选取CB-D型液压泵（齿轮泵）
此泵工作压力为10Mpa，转速为1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之间，可以满足需要。 5、验算腕部摆动缸：
T=PD（ΦA12-Φmm2）ηm?106/8 （2.13） W=8θηv/（ΦA12-Φmm2）b （2.14）
12
式中：Ηm—机械效率取： 0.85～0.9
Ηv—容积效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89?0.03?（0.12-0.032）?0.85?106/8
=25.8（N〃M）
T 代入公式（2.14）得： W=（8?27?10-6）?0.85/（0.12-0.032）?0.03 =0.673rad/s W<π/4≈0.785rad/s 因此，取腕部回转油缸工作压力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 圆整其他缸的数值： 手部抓取缸工作压力PⅠ=2Mpa 流量QⅠ=120ml/s 小臂伸缩缸工作压力PⅠ=0.25Mpa 流量QⅠ=1000ml/s 第三章 液压系统原理设计及草图 13 3.1手部抓取缸 图 3.1手部抓取缸液压原理图 〖7〗 1、手部抓取缸液压原理图如图3.1所示 2、泵的供油压力P取10Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=1300ml/s。 因此，需装图3.1中所示的调速阀，流量定为7.2L/min，工作压力P=2Mpa。 采用： YF-B10B溢流阀 2FRM5-20/102调速阀 23E1-10B二位三通阀 3.2腕部摆动液压回路 14 图 3.2腕部摆动液压回路 4〖7〗 1、腕部摆动缸液压原理图如图3.2所示 2、工作压力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 采用： 2FRM5-20/102调速阀 34E1-10B 换向阀 YF-B10B 溢流阀 3.3小臂伸缩缸液压回路 15