发布时间 : 星期三 文章智能电动车毕业论文 - 图文更新完毕开始阅读3d92a873a417866fb84a8ec3
VCCD3R31KR1150R210K发光3VCC41D1D22VCCR4100K11发射管接收管LM324 D1图3.9 避障电路
VCCR11KLEDVCCJP112P1.7R210KQ19013P1.6有源蜂鸣器 图3.10 声光报警电路
4 软件设计 4.1 循迹算法设计
循迹探头需要考虑个数，和排列方式，经过试验本设计选择循迹探测头由5个TCRT5000组成，在车底一字横排开。探头遇到黑线输出高电平（1），遇到白线输出低电平（0），从右至左分别接入单片机P10～P14端口，P15～P17默认高电平，左边寻到黑线时向左转，中间寻到黑线时直走，右边寻到黑线时向右转，没寻到黑线时直走。算法如下：
1 1 1 1 0 0 0 0 左转 1 1 1 1 1 0 0 0 左转 1 1 1 1 1 1 0 0 左转 1 1 1 0 1 0 0 0 左转 1 1 1 0 1 1 0 0 左转 1 1 1 0 0 1 0 0 直走 1 1 1 0 0 1 1 0 右转 1 1 1 0 0 1 1 1 右转
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1 1 1 0 0 0 1 1 右转 1 1 1 0 0 0 0 1 右转 1 1 1 0 0 0 0 0 直走 流程图如图4.1所示。
进入循迹程序 前进 检测到黑线 N Y Switch判断 左边探到黑线左转 中间探测到黑线直走 右边探测到黑线右转 前进
图4.1 循迹算法流程图
4.2 避障算法设计
避障由三对红外对管探测头组成，左中右各一对，无障碍物时前进，当左边遇到障碍物时右转，右边遇到障碍物时左转，中间遇到障碍物时后退。遇到障碍物时输出低电平（0），无则输出高电平（1）。从右至左分别接入单片机P20～P22端口，P23～P27默认高电平,由此得到如下算法:
1 1 1 1 1 0 1 1 右转 1 1 1 1 1 0 0 1 右转 1 1 1 1 1 1 0 1 后退 1 1 1 1 1 1 0 0 左转
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1 1 1 1 1 1 1 0 左转 1 1 1 1 1 0 0 0 后退 避障程序流程图如图4.2所示。 进入避障程序 前进 N 检测到障碍 Y Switch判断 左边检测到向右转并报警 中间检测到后退并报警 右边检测到向左转并报警 继续前进 图4.2 避障子程序流程图
4.3 寻光算法设计
寻光由光敏电阻与LM324构成寻光电路，车身共安装了三个寻光探测头，左中右各一个，左边寻到光时左转，右边寻到光时右转，中间寻到光时前进，都寻到光时此时光强达到最大，此时小车停止。遇到光时模块输出高电平（1），无光时模块输出低电平（0）。从右至左分别接入单片机P30～P32端口，P33～P37默认高电平,于是得到如下算法：
1 1 1 1 1 1 0 0 左转 1 1 1 1 1 1 1 0 左转 1 1 1 1 1 1 1 1 停止 1 1 1 1 1 0 1 0 前进
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1 1 1 1 1 0 1 1 右转 1 1 1 1 10 0 1 右转 寻光程序流程图4.3所示。
进入寻光程序 前进 N 检测到光源 Y Switch判断 左边遇光左转 中间遇光前进 右边遇光右转 N 光源最大 Y 停止 图4.3 寻光子程序流程图
4.4 主程序设计
主程序设计要求：首先初始化，启动定时器，进入循迹区，调用循迹子程序，寻黑线前进，寻线完成后进入避障区，调用避障子程序，当遇到障碍物后发出声光警报，越过障碍区后，前进寻找光源，调用寻光子程序，寻到光源后停止。总时间不得超过两分钟，若超过则停止。流程图如图4.4所示。
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