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基于三菱PLC的立体库堆垛机控制系统设计
作者：张小杭
来源：《丝路视野》2017年第35期
[摘要]在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。本文研究的是立体库堆垛机控制系统，采用三菱Q系列PLC对系统进行控制，要求设计安全可靠，具有经济性能和操作性能良好的堆垛机控制系统。该项目采用了三菱Q系列PLC对系统进行控制，使用两台额定功率为200W的三菱HF伺服电机进行定位控制，实现了堆垛机的水平和升降运动，采用气动控制机构，实现了叉臂的伸缩。具有降低安装成本，增加系统的适应性，这在立体仓库柔性化的发展趋势下具有广阔前景。
[关键词]立体库；堆垛机；PLC 一、设备与器件的选型 设备主要配件清单如表1所示。 二、堆垛机的电路设计
PLC的I/O分配堆垛机的I/O分配，如表2所示。堆垛机水平行走伺服控制电路，如图1所示。其中FLS为堆垛机水平行走前限位。
RLS为堆垛机水平行走后限位，DOG堆垛机水平行走原点回归限位，STOP为堆垛机停止信号。
三、堆垛机的软件设计
本系统中堆垛机运行机构由水平运行的行走机构，垂直运行的起升机构及取送货的叉臂部分组成。需要实现的功能有，按下启动按钮堆垛机会进行原点回归，然后开始进行货位定位，判断货位是否在正常范围内，如正常堆垛机进入清待机状态。等待货物信息，判断任务为出库还是入库，随后堆垛机开始动作。 四、系统调试
调试的软件是GX Works2，打开GXWorks2软件，设置相关PLC参数，通过计算机和PLC连接，使用编程软件GX？Works2上的模拟调试功能对系统进行虚拟调试，虚拟调试不需