发布时间 : 星期二 文章PLC机械手课程设计报告更新完毕开始阅读41cc0a1910a6f524ccbf8522
重庆科技学院本科生课程设计
5 PLC程序设计
由于机械手动作复杂，且要求还能互相之间进行切换。所以在设计程序时采取模块化思想。有主程序调用相应的模块。实现功能间的转化，在设计程序的过程中要求能够在模式切换后能够在继续进行上次的位置进行，所以在设计时我采用了存储器VW0来记忆机械手的其位置。VW0为全局变量所以在模式切换后不会被清零。
在主程序流程图中（如图5.1），可以看出各种模式的切换是根据开关所处的位置来决定的。很据处位置所处的位置的不同调用不同的子程序。可以看出这种方法的思路简单。而且易于实现，避免了逻辑的复杂性。在在相应的模式里面加入限制条件这样就能够实现所需求的动作
在手动子程序里面（如图5.2）在每一步的后面都给VW0赋不同的数值，在这里.给VW0 值并不影响自动的逻辑顺序。这是因为在各个模式切换时我必须知道机械手所处的位置，为以后模式的切换提供有力的条件。
在回原点流程图（图5.3）从所有子程序可以看出，在VW0=1,或者VW0=0..时,机械手正处于原点位或者最下限位置。故机械手没有夹紧物体，最短回原点路径为，直接上升，碰到最上限开关后回原点。若VW0>1，可以看出是夹着物体像B点移动，或者正在向原点移动，所以跟单周期一样，直接调用单周期子程序即可实现。可以看出运用各个位置的记忆，对模式的切换有很大的帮助。且回原点显得最为简单。
从单步流程图（如图5.4）中可以看出，每步的位置决定了下一步的走向。没按一次转换开关的启动按钮VW0自己增加一次，它的具体数决定下一步的走向。当回到原点否VW0自动清零。可以看出这样为各个模式的切换的通用性打下基础。
从单周期和自动流程图中（图5.5）中，可以看出他们在程序的控制中是一样的，不一样的是在主程序对其条件进行了限制，故能实现不同功能。
7
重庆科技学院本科生课程设计
5.1主程序流程图
初始化 电机单按钮启动 转换开关单按钮启动 Y 手动按钮 N 回原点 Y 回原点子程 手动子程序 N 单步 N Y Y 单步子程序 单周期 N 单周期子程 自动 Y 自动子程序
图5.1 主程序流程图
8
重庆科技学院本科生课程设计
5.2 手动子程序
开始 下降按钮 N 夹紧按钮 N 上升按钮 Y 下降阀通，碰下限位开关灭。VW0=1 Y 夹紧阀通 ，VW0=2 Y 上升阀通，碰上限位开关灭。VW0=3 N 右移按钮 Y 右阀通，碰碰限位开关灭。VW0=4 N 下降按钮 N 放松按钮 N Y Y 下降阀通，碰下限位开关灭。VW0=5 Y 夹紧灭，放松通，VW0=6 上升按钮 N 左移按钮 N 上升阀通，碰上限位开关灭。VW0=7 Y 左阀通，碰左限位开关灭VW0=0，回原点 结束回原点
图5.2 手动子程序流程图
9
重庆科技学院本科生课程设计
5.3回原点子程序流程图
开始 Y VW<=1 N Y VW>1 N 调用单周期 上电磁阀通，碰上限位开关后灭， 原点指示灯亮 结束
图5.3 回原点子程序流程图
10