发布时间 : 星期二 文章MOTOMAN机器人应用基础 - 图文更新完毕开始阅读4962b8ca7c1cfad6195fa7c3
MOVJ VJ=50.00 机械手以关节运动类型移动到示教点 MOVL V=138 机械手以直线运动类型移动到示教点 MOVC V=138 机械手以圆弧运动类型移动到示教点 MOVS V=120 机械手以样条运动类型移动到示教点 注意圆弧运动类型和样条运动类型的应用特点。
? 圆弧运动类型
单个圆弧
如图所示，在P0→P1的过程中，尽管应用的指令为MOVC，但系统将自动将该路径转换为直线轨迹。 P0 P1 P2 P3 MOVJ P4 关节或直线 MOVL 连续多个圆弧
运动类型 关节或直线 指令 MOVJ MOVL 圆弧 MOVC 如图所示，为实现连续多个圆弧轨迹，在两个圆弧之间必须在同一点插入一关节或直线运动类型的步骤，并在同一点应用圆弧运动类型。 P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 圆弧 MOVC 关节或直线 MOVJ MOVL 圆弧 MOVC 运动类型 关节或直线 指令 MOVJ MOVL 37
P8 关节或直线 MOVJ MOVL ? 样条运动类型
一条自由曲线
如图所示，在P0→P1的过程中，尽管应用的指令为MOVS，但系统将自动将该路径转换为直线轨迹。 P0 P1 P2 P3 MOVJ P4 关节或直线 MOVL 连续多条自由曲线
运动类型 关节或直线 指令 MOVJ MOVL 样条 MOVS 如图所示，为实现连续多条自由曲线轨迹，可连续应用样条运动类型指令。 P0 P1 P2 P3 P4 P5 MOVJ P6 关节或直线 MOVL 样条 MOVS 运动类型 关节或直线 MOVL 指令 MOVJ 6．3 调用指令
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CALL JOB: xxx 无条件调用作业
CALL JOB: xxx IF DIN#(1)=ON 当1号端口打开时，调用作业
6．4 跳转指令
JUMP *xxxx 无条件转到指定标号处，标号应以“*”开头 JUMP *xxxx IF DIN#(4)=OFF 如果4号输入端口关闭，则跳转到指定标号处 JUMP *xxxx IF B000＝3 如果变量B000的为值3，则跳转到指定标号处
6．5 I／O指令
系统共有输入通道40点，分4组： 第一组1~8点，共8点 第二组9~16点，共8点 第三组17~28点，共12点 第四组29~40点，共12点 输出通道40点，分4组： 第一组1~8点，共8点 第二组9~16点，共8点 第三组17~28点，共12点 第四组29~40点，共12点
例：
DIN B000 IN#(2) 2号通道数据送B000变量（接收1位） DIN B000 IG#(1) 1组通道数据送B000变量（接收8位）
DIN B000 IGH#(1) 把第一组输入通道的高4位（5~8点）数据传给B000变量
DOUT OT#(1) ON/OFF 1号输出通道的开／关设置 DOUT OG#(2) B000=3 同时送8位，00000011 第2组的第1位（9通道）开 第2组的第2位（10通道）开 第2组的第3位（11通道）关 ┇
第2组的第8位（16通道）关
DOUT OGH#(2) B=C0 同时送4位，11000000，第2组高四位置为C0 第2组的第5位（13通道）关 第2组的第6位（14通道）关 第2组的第7位（15通道）开 第2组的第8位（16通道）开
6．6 延时指令—TIMER和脉冲指令—PULSE
例：
1通道输出脉宽为1秒的脉冲信号的方法： 方法1： DOUT OT#(1) ON 打开1通道 TIMER 1.0 延时1S
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DOUT OT#(1) OFF 关掉1通道
方法2： PULSE OT#(1) T=1.0 输出一个脉冲信号、脉宽为1S
6．7 等待指令
WAIT IN#(1)=ON(/OFF) T=10 等待1号输入通道打开(或关掉)，打开(或关掉)后再等待10秒钟
WAIT IN#(12)=B002 等待12号输入通道的值与变量B002相匹配
6．8 运算指令
1） ADD B000 B001 B000＋B001→B000 字节运算 ADD B000 15 B000＋15→B000
ADD I000 I005 I000＋I005→I000 整型量运算（2字节） ADD I001 32767 I001＋32767→I001
ADD R000 R001 R000＋R001→R000 实数量运算（4字节） ADD R000 32.5 R000＋32.5→R000 2） SUB与ADD相似
3） INC B000 B000＋1→B000 4） DEC B000 B000–1→B000 5） MUL I012 I013 I012*I013→I012
目标操作数可以是位置变量Pxxx的分量,代表坐标轴数据。
P000（1）：代表X轴数据 P000（2）：代表Y轴数据 P000（3）：代表Z轴数据
P000（4）：代表TX轴数据，绕X轴旋转的轴 P000（5）：代表TY轴数据，绕X轴旋转的轴 P000（6）：代表TZ轴数据，绕X轴旋转的轴 P000（0）：代表所有轴为数据
P000位置变量包含6个分量，P000(1)~P000（6） 例：P000初值X＝100，Y＝200，Z＝100 MUL P000（3）2
结果：P000 X＝100，Y＝200，Z＝200 再MUL P000（0）2
结果：P000 X＝200，Y＝400，Z＝400
6） DIV I012 IO13 除法指令 I012/I013 →I012 DIV P000(3) 2 Z轴数据被2除 7） AND B012 BO20 逻辑与（操作数只能是字节变量Bxxx，用于关掉某些位） 8） OR BO12 B020 逻辑或（用于打开某些位） 9） NOT BO12 逻辑非
10）XOR BO12 BO20 异或（用于某些位取反）
B012 B020 AND OR XOR 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 0
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