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ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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4 启动
4.1 合上电源
合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示校器上显示如下信息
在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。程序指针保持不变；全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：
? 机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。 ? 运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。 ? 机器人将继续对中断作出反应。
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? 在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
? 弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将在接缝上过早被激活。
限制：
? 全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。
? 全部模拟输出都被置为0，软饲服置为缺省值上(可由用户程序控制)。 ? 焊缝跟踪不能被重置。 ? 独立的轴不能被重置。
? 如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可能重新开始。
? 如果在中央处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。
启动时的故障
机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。 欲了解详细信息，请参阅产品手册。
4.2 操作面板
下图为操作面板的功能描述
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MOTORS ON 指示灯状态：
持续亮： 程序待命状态。 快速闪烁(4Hz)： 机器人不同步，电机已上电。 慢速闪烁(1Hz)： 运行链断开，电机未上电。
4.3 紧急制动及紧急制动的复位
当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。
排除引起急停的因素后，复位急停键并重新按下MOTORS ON即可恢复系统。
5 用窗口进行工作
在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它，如下图，以INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)为例进行说明。
按
键进入 INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)。
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? 输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。
? 通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。按回车键可查询该信号的连接及设置信息
? 选择输出信号时可用功能键改变输出状态。
6 手动操作机器人
6.1 将操作模式选择器置于手动减速模式。
6.2 切换至操纵窗口。
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