发布时间 : 星期日 文章上海发那科(FANUC)机器人有限公司内部教材更新完毕开始阅读54998e3943323968011c9272
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2）可编程控制器（PLC）
3）主控计算机（Host Computer） 四.显示器和键盘
外接的.显示器和键盘通过RS-232C与控制器相连，可以执行几乎所有的TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱TP实现。 五.通讯
1）一个标准的RS-232C接口（外部） 2）两个可选的RS-232C接口（内部） 六.输入/输出I/O
输入/输出信号包括以下： 1）外部输入/输出UI/UO 2） 操作者面板输入/输出SI/SO 3） 机器人输入/输出RI/RO 4） 数字输入/输出DI/DO（512/512） 5） 组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位） 6） 模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植） 输入/输出设备有以下3种类型： 1）Model A 2） Model B 3） Process I/O PC板
其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。 七.外部I/O
外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能： ■ 选择程序
■ 开始和停止程序
■ 从报警状态中恢复系统 ■ 其他
八.机器人的运动
R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根轴，最多可控制3个组，每个组最多可以控
制9根轴。每个组的操作是相互独立的。
机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。 TP示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。
执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。 九.急停设备
* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板） * 外部急停（输入信号）
外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。 十.附加轴
每个组最多可以有3根附加轴（除了机器人的6根轴）。 附加轴有以下2种类型：
1）外部轴
控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。 2）内部轴
直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。
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安全
一.注意事项
1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二.以下场合不可使用机器人
1,燃烧的环境
2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.不可攀附 7.其他
！FANUC公司不为错误使用的机器人负责 三.安全操作规程
1.示教和手动机器人
1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2.生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
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编程
一.有效编程的技巧
1.运动指令
■ Fastest Motion=JOINT motion
使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。
■ Arc start/end=FINE position
在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人
精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。
■ Moving around workpieces =CNT position
绕过工件的运动使用 CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连
贯。
当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊
枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。 1）用一个合适的姿态示教开始点 2） 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点 3） 在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐
变化 4） 不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变
注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
2.设置Home点
Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在原点。
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二.通电和关电 1,通电
1）将操作者面板上的断路器置于ON
2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备
是否正常。
3）将操作者面板上的电源开关置于ON
2.关电
1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 2）将操作者面板上的电源开关置于OFF 3）操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
三.手动示教机器人 1.示教模式（见表1，图1）
表1 关节坐标示教(Joint) 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教 直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系 工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系 图1
设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
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