发布时间 : 星期一 文章matlab四自由度汽车悬架仿真系统方案更新完毕开始阅读5623909303768e9951e79b89680203d8cf2f6a5e
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? -0.0400 0.0020?A11??? 0.0006 -0.0396??? -0.0012 -0.0093 -0.0565 -0.0173 0.0246 0.0319?A12???? 0.0008 -0.0080 -0.0098 -0.0628 -0.0174 0.0272?? 0 0?? 0 0???? 1.0003 0.0007?A21??? -0.0000 0.9998??? -9.3240 10.9235???? -6.8846 -9.7550?? 0 0 0 0 1.0000 0?? 0 0 0 0 0 1.0000???? 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000?A22??? 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000??? -0.5435 0.0003 0.0002 -0.0006 -0.0001 -0.0002??? -0.0004 -4.2287 0.0005 -0.0001 0.0005 0.0006??? 0 0?? 0 0???? 0 0?? 0.0104 0.0093?B1??,B2???? -0.0071 0.0080 0 0????? 4.7407 0??? 0 4.2291??4) 选取L使得矩阵(A22-LA12)具有期望特征值
[-4 -6 -20 -24 -40 -30 -36 -50]，经过计算可以得到观
测器增益矩阵
? -0.3159 0.2942?? -0.0371 -0.0278???? -0.9809 0.6109?L?1.0e+05 *?? 0.4723 -0.4756??? -1.5730 1.2061??? -0.2686 -0.1039??
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5) 根据以下公式搭建降维状态观测器
??z?(A22?LA12)z???(A21?LA11)?(A22?LA12)L??y?(B2?LB1)u???Q2z?(Q1?Q2L)y??x
为搭建仿真框图方便起见，取以下代换
Az?A22?LA12By?(A21?LA11)?(A22?LA12)LCu?B2?LB1C0?Q21Dy?Q11?Q21L
图19 降维状态观测器框图
若不特殊说明，系统输入为常值[1 1]T，系统初始状态为[1 1 1 1 1 1 1 1]T，降维状态观测器的初始状态为[1 1 1 1 1 1]T。
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图20 降维状态观测器反馈框图
仿真得到降维状态观测器重构状态如下图21：
141.5x 1010.50-0.5-13.883.93.923.943.963.9844.02
图21 降维状态观测器实际状态
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141.5x 1010.50-0.5-13.883.93.923.943.963.9844.02
图22 降维状态观测器重构状态
当把重构状态应用于状态反馈控制时，期望极点为
[-4 -6 -20 -24 -40 -30 -36 -50]，系统能够被镇定，当然系统的
性能也可以通过配置极点得到改善。还可以观察到，在一定时间内，降维观测器重构的状态收敛于实际状态，如果降维观测器响应速度足够迅速，则完全可以用重构状态来控制系统。
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