发布时间 : 星期日 文章《液压伺服控制》(王春行版)课后题答案更新完毕开始阅读59fd7947b8d528ea81c758f5f61fb7360a4c2b2b
杆与负载连接刚度Ks，负载质量mL，总压缩容积Vt，油的体积弹性模量?e，阀的输入位移xi，活塞输出位移xp，求系统的稳定条件。
xip0psl1xvl2xpKsxmLL
图4-16 考虑连接刚度的机液位置伺服系统
解：由式4-16知系统稳定条件kv?2?h?wn?1?wn1???w?s???????1?
由式4-3知 kv?kq?kfAp???2?
l1????3? l1?l2由图4-16知xv，xi，xp的几何关系可知kf?24?e?Ap液压弹簧刚度kn?vt???4?
综合刚度
111?????5? knkhks综合谐振频率wn?kn???6? mL由（4）（5）（6）三式可得
wn??v24?e?Ap?ks2t??ks?4?e?Ap?mL????7?
综合阻尼比
?n?kce?mL?wn???8? 22Ap总流量压力系数：kce?kc?ctp???9? 忽略泄露影响由（8）（9）得?n?kc?mL?wn???10? 22Ap连接结构的固有频率ws?ks???11? mL将式（2）（3）（7）（10）（11）代入（1）整理得
4kc??e?Apl1 ?l1?l2kq?vt
第五章 电液伺服阀 习题
1. 已知电液伺服阀在线性区域内工作时，输入差动电流?i?10mA，负载压力负载流量qL?60L/min。求此电液伺服阀的流量增益及压力压力增益。 pL?20?105Pa，
解：电液伺服阀的流量增益为 Kq? 压力增益 Kp?3qL?0.1m
s?A?ipL?2?108Pa
A?i52. 已知一电液伺服阀的压力增益为5?10Pa/mA，伺服阀控制的液压缸面积为
Ap?50?10?4m2。要求液压缸输出力F?5?104N，伺服阀输入电流?i为多少？ F5?104解：负载压力：pL???1?107Pa ?4Ap50?10pL1?107输入电流：?i???20mA 5Kp5?103. 力反馈两级伺服阀，其额定流量为15L/min，额定压力为210?10Pa，阀芯直径
5d?0.5?10?2m，为全周开口，如果要求此伺服阀频宽?b?100Hz，前置级喷嘴挡板阀
的输出流量至少为多少？取流量系数Cd?0.62，油液密度??870kg/m3。 解：阀的最大开口面积：
Wx0m?q0mCdps/??15?10?3/600.62?210?105/870?2?2.6?10?6m2
阀芯直径：d?0.5?10m，且为全周开口
?W??d?1.57?10?2m?x0m?Wx0m/W?1.66?10频宽：?b??4
q?2?0.707xv0Avq 2x?d2?0.7070m?44xvm?d2??100?6.9?10?3L/min则 q?2?0.707? 444. 力反馈两级电液伺服阀，其额定流量为15L/min，额定压力210?10Pa，额定电流为
510mA，功率滑阀全周开口，阀芯直径d?0.5?10?2m，喷嘴中心至弹簧管旋转中心距离
r?0.87?10?2m，反馈杆小球中心至喷嘴中心距离b?1.33?10?2m，反馈杆刚度
Kf?2.8?103N/m。求力矩马达力矩系数Kt。计算时取Cd?0.62，??870kg/m3。解：阀的最大开口面积：
Wx0m?q0mCdps/??15?10?3/600.62?210?105/870?2?2.6?10?6m2
阀芯直径：d?0.5?10m，且为全周开口
?W??d?1.57?10?2m?x0m?Wx0m/W?1.66?10力矩马达的力矩系数取：
?4
(r?b)Kfx0m(0.87?10?2?1.33?10?2)?2.8?103?1.66?10?4Kt???1.023N?m/A?3?Im10?105. 已知电液伺服阀额定流量为10L/min，额定压力为210?10Pa，额定电流10mA，功率滑阀为零开口四边滑阀，其零位泄漏流量为额定流量的4%，伺服阀控制的双作用液压缸当伺服阀输入电流为0.1mA时，求液压缸最大输出速度和最大输出力。 Ap?20?10?4m2，解：流量增益 Kq?5qn13 ?ms?AIn603qcqn?4% ??3.17?103ms?papnpn 流量-压力系数 Kc? 压力增益 Kp?Kq?5.25?1010Pa
AKc3?6 负载流量为 qL?Kq??i?1.67?10ms
则液压缸最大输出速度为 vmax?qL?8.33?10?4m
sAP6?44最大输出力为F?pL?Ap?5.25?10?20?10?1.05?10N
第六章 电液伺服系统 习题
1. 如图6-39所示电液位置伺服系统，已知：Kq?20?10m/s?mA，
-63Dm?5?10-6m3/rad，n?0.03?10?2m/rad，Kf?50V/m，?h?100rad/s，
?h?0.225。求
（1）系统临界稳定状态时的放大器增益Ka为多少？ （2）幅值裕量为6dB时的Ka为多少？
（3）系统做2?10m/s等速运动时的位置误差为多少？伺服阀零漂?Id?0.6mA时引起的静差为多少？
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