发布时间 : 星期六 文章《液压伺服控制》（王春行版）课后题答案更新完毕开始阅读59fd7947b8d528ea81c758f5f61fb7360a4c2b2b
Ur?KaUfKq/Dms22?hs(2?s?1)Xpn—?h?hKf
图6-39 电液位置伺服系统
（s）=解：解：1）系统的开环传递函数为 G(s)HKaK（f2KqDm）n
?s?2?s?2?hs+1???h?h?（则系统的开环增益 Kv?KaKfKqDm）n
由系统的稳定条件 Kv?2?h?h
（得系统的零界状态时 KaKf求得 Ka?750mAV 2）幅值裕量K（gdB）=6dB
KqDm）n?2?h?h
即 -20lgG(j?h)H（j?h）??20lgKv2?h?h?6
即
Kv2?h?h?1 2求得 Kv?22.5rads Ka?375m AV（3）位置误差：er(?)??rKv Kv?nKaKqKf/Dm?22.5
2?10?2?er(?)??9?10?4m/s
22.5零漂：?Id?0.6mA
静差：?xp??Id?3.2?10?5m KfKa2. 有一稳定的电液位置伺服系统，其速度放大系数Kv?20 l/s，为了保证稳态精度的要求需将速度放大系数提高到100 l/s，求滞后校正网络的传递函数。 解：G(s)?s/?rc?1，Kvc?100 l/s，Kv?20 l/s，??Kvc/Kv?5
?s/?rc?114?c?Kvc/??20rad/s 取?rc??c ??rc?5
?G(s)?0.2s?1 s?13. 有一振动台，其方块图如图6-40所示。已知系统参数为：?h?140rad/s，?h?0.2，
Ksv?4?10?2m3/s?A，Ks?1?10?2A/V，Kf?1.2?102V/m，Ap?1?10-3m2。
求
（1）不加加速度反馈校正时的系统增益裕量Kg和闭环频宽?b。
（2）将系统开环阻尼比提高到?h?0.3时的加速度反馈Kfa和系统增益裕量Kg及闭环频宽?b。
Ur?Uf?Kq/ApKaXps(s2——?2h?2?h?hs?1)Kfas2Kf
图6-40 液压振动台方块图
解：（1）系统的开环传递函数为：G(s)H(s)?Ka?Ksv?Kf/Aps(s22h??2?h
?hs?1)未校正时系统的增益裕量：
2?0.2?140?10?3Kg???2?1.17 ?22KaKvKf10?4?10?1.2?10闭环频宽：?b?2?h?hApKa?Ksv?Kf/ApKv??67.9rad/s 0.7070.707（2）校正后系统的开环传递函数为：G(s)H(s)?KfaKv/Kfs(s22h??2?h
?hs?1)?h'??h?Kv?hKKK??0.3即0.2?asvfah?0.3 22Ap?Kfa?3.57?10?3s2?V/m2?h'?hAp1Kg???1.755G(s)H(s)KfKaKsv KgdB?20lgKg?4.89dB?b?
Kv?2.02?10?3rad/s0.7074. 有一速度控制系统，其原理方块图如图6-41所示。已知系统参数为：电液伺服阀固有频率?sv?340rad/s，阻尼比?sv?0.7，流量增益Ksv?3.5?10?2m3/s?A，液压固有频率?h?183rad/s，阻尼比?h?0.2，测速机增益Kfv?0.19V?s/rad液压马达排量
Dm?1.63?10-6m3/rad。求稳定裕量Kg?6dB，??87?时积分放大器增益为多少？
ur??积 分放大器?伺服阀液压马达muf速 度传感器
图6-41 速度控制系统方块原理图
解：系统开环传递函数：G(s)H(s)?Ka?Ksv?Kfv/Dm 222?2?sss(2?hs?1)(2?hs?1)?h?h?h?h?g?g2?sv2?h?sv?sv?(?g)??arctan?arctan??180?
?g2?g21?()1?()?sv?sv得?g?125rad/s
KgdB?20lgKg??20H(j?g)G(j?g)?6dBKa?0.73?10A/V
?4