发布时间 : 星期四 文章机械手PLC控制系统设计毕业设计(论文)更新完毕开始阅读5b9075ef64ce0508763231126edb6f1afe007110
手动开关X10回原点开关单步开关单周期开关X13连续开关X14X11X12三菱F1-40MR PLCY1KM1KM3下降吸紧/释放KM1上升KM5右移KM4左移HL原点指示Y4KM2KM3Y0回原点启动X15启动按钮停止按钮左限位大球右限小球右限上升限位下降限位吸紧按钮释放按钮上升按钮下降按钮右行按钮左行按钮X16X17Y2KM4Y3KM5Y5X1X2X3X4X5X20X21X22X23X24X25com图3-2抓大小球机械手I/O接线分配图图3-2抓大小球机械手I/O接线分配图
com220V
工作方式的选择开关的5个位置分别位于5种工作方式之中，操作面板左下部的6个按钮是手动按钮，为了保证在紧急的情况下（包括PLC发生故障时）能可靠地切断PLC电源，在PLC开始运行时按下负载电源按
12
钮，是KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给外部负载提供交流电源，出现紧急情况时用“紧急停车”按钮断开负载电源，对于电磁铁吸盘这一类执行机构，在“紧急停车”时如果断开它的电源，它吸住的铁磁物体会掉下来，在某些情况下可能造成事故，是不允许这样处理的。
右行和左行是异步电动机控制的，在控制电动机的交流器KM4和KM5的线圈回路中，使用了由它们的常闭触点组成的硬件互锁电路。
系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点5种工作方式，机械手在最上面、最左边且电磁铁线圈断电时，称为系统处于原点状态（或称为初始状态）。在公用程序中，左线位开关X1、上限位X4的常开触点和表示电磁线圈断电的Y4的常闭点的串联电路接通时，原点条件辅助继电器KM5变为ON。
如果选择的是单周期工作方式，按下启动按钮X16后，从初始步SO，机械手按顺序功能图的规定完成一个 周期的工作后，返回并停留在初始步。如果选择连续工作方式，在初始状态下按下启动按钮后机械手反复连续工作，按下停止按钮并不马上停止工作，完成最后一个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。在单步工作方式，从初始步开始，按下启动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步的位置，再按一下启动按钮，才往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试。
在单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态，如果不满足这一条件，可选择回原点工作方式，然后按回原点启动按钮X15，使系统自动返回原点状态。在原点状态，顺序功能、图中的初始步S0为ON，为进入单周期、连续和单步工作方式做好准备。
13
洛阳理工学院毕业设计（论文）
第4章 机械手PLC程序设计
4.1 初始化程序设计
FX系列PLC的状态初始化指令表IST（INITIAL STAATE）的功能指令编号为FNC60，它与STL指令一起使用，专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。IST指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的STL电路应放在它的后面。
由ISP判断机械手的工作方（当S0=1时切换到手动方式、当S1=1时切换到回原点方式、当S2=1时切换到自动方式），在由ISP利用M8041来实现单周、多周的运行。当按下预停按钮后，一直要到一个周期完成才能停止，中途不能停止。（要有手动、回原点、单步、单周、多周等5种可选工作方式）
初始程序5种方式选择X10-X14回原点完成M8043其它S0=1手动程序由IST判决S1=1回原程序S0S2=1自动程序S1S2
图4-1 指令和程序的组成
该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。IST指令的
14
洛阳理工学院毕业设计（论文）
格式如图4-2所示，图中的原操作数【S】指定与工作方式有关的输入继电器的起始输入，它实际上指定从X10开始的8个输入继电器具有以下意义：
X10：手动； X11：回原点； X12：单步运行； X13：单周期运行； X14：连续运行； X15：回原点启动； X16：自动操作启动； X17：停止。
X10~X14中同时只能有一个处于接通状态，因此必须使用选择开关，如图3-1所示，从而保证这5个输入中不可能两个同时为ON。
目标操作数【D1】指定自动操作模式中，使用状态器的最小序号；目的操作数【D2】指定自动操作模式中，使用状态器的最大序号。因此该例自动操作数所使用的状态器为S20~S27。
M8000FNC60IST[S·]X10[D1·][D2·]S20S27
初始化指令格式图4-2初始化指令格式
IST指定的执行的条件满足时，初始状态继电器S0~S2和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能（即使以后IST指定的执行条件变为OFF，这些元件的功能仍保持不变）：
15