发布时间 : 星期日 文章履带式行走底盘设计更新完毕开始阅读5dff4e7977232f60ddcca1ba
(3) 行驶速度v
理论速度 vl=0.377
nerdqi? km/h
实际速度 v=vl(1-?) km/h （8） 式中：ne--发动机转速； rdq--驱动轮动力半径；
i?--驱动轮滑转率（履带式一般取0.07）。
经计算后得结果v=（2.5~5）km/h
(4) 履带式机械的牵引效率?T
?T=?c?f???q
（9）
式中: ?c--各档的总传动效率；
?f--滚动效率；
??--滑转效率；
?q--履带驱动带效率（一般取0.95）。 经计算后得结果?T?0.65
(5) 履带机械的附着力P??（要求：附着力应大于或等于履带行走机构的牵引力且大于等于各阻力之和。）
P??=??G? （10） 式中: ??--一般取0.75；
G?--取600千克。
经计算后得结果P??=2.25KN。 (符合要求)
4.2 转向驱动力矩的分析与计算
4.2.1 履带转向时驱动力说明
履带行走装置在转向时, 需要切断一边履带的动力并对该履带进行制动, 使其静止不动, 靠另一边履带的推动来进行转向, 或者将两条履带同时一前一后运动, 实现原地转向, 这里就用到了单向离合器。但两种转向方式所需最大驱动力一样。因此以机器单条履带制动左转为例, 见图5。
图5 履带转左向示意图 Figure 5 Tracks turn left to the sketch 左边的履带处于制动状态, 在右边履带的推动下, 整台机器绕左边履带的中心C1 点旋转, 产生转向阻力矩Mr, 右边履带的行走阻力Fr/ 2 。一般情况, 履带接地长度L 和履带轨距B 的比值L/ B≤1.6。同时, L/ B 值也直接影响转向阻力的大小,在不影响机器行走的稳定性及接地比压的要求下, 应尽量取小值, 也就是尽量缩短履带的长度,可以降低行走机构所需驱动力。 4.2.2 转向驱动力矩的计算 转向阻力矩是履带绕其本身转动中心O1（或O2）作相对转动时，地面对履带产生的阻力矩，如图6所示，O1、O2 分别为两条履带的瞬时转向中心。为便于计算转向阻力矩Mr的数值，作如下假设：
图6 履带转向受力图
Figure 6 Tracks to turn to
(1)机体质量平均分配在两条履带上，且单位履带长度上的负荷为： q?G （11） 2L式中: G--车身总质量Kg；
L--履带接地长度m。
经过计算：q?G600??362N. 2L2?0.83形成转向阻力矩M?的反力都是横向力且是均匀分布的。履带拖拉机牵引负荷在转向时存在横向分力，在横向分力的影响下，车辆的转向轴线将由原来通过履带接地几何中心移至O1O2，移动距离为x0。
根据上述假设，转向时地面对履带支承段的反作用力的分布为矩形分布。在履带支承面上任何一点到转动中心的距离为x，则微小单元长度为dx，分配在其上的车体重力为qdx，总转向阻力矩可按下式：
L?x0?x0?L?22??qxdx???qxdx? M??2??? （100??2）
式中: ??转向阻力系数。 （经查表计算： ???maxR0.85?0.15B?0.45
式中: ?max--车辆作急转弯时转弯的转向阻力系数； B--履带轨距。） 将式（11）代入上式积分得并简化得： M??（13） 即：M???GL4
?GL4?0.45?600?0.83?56N·m
4 （2)当转向半径R?B,如图7所示，两侧履带都向前运动，此时两侧履带受地面2摩擦阻力朝同一方向（即行驶的反方向），外侧、内侧履带受力分别为：
M?B （14)M?BFq2?Ff2?
Fq1?Ff1?
Ff2Ff1GGM Fq2BFq1 图7 此时转向示意图 Figure 7 At this point to sketch