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换滑动丝杠导程t=4mm，初步选定步进电机步距角1.8°可计算降速比i：
二、齿轮参数
计算出传动比i以后，本设计方案选用一级齿轮传动，因为进给伺服系统传递功率不大，故取m=2。
由i=ω1/ω2=Z2/Z1（Z1、Z2为降速齿轮的齿数），选取齿数Z1=18、Z2=36。为了消除齿轮侧隙，采用双片齿轮，齿宽取5m。 齿轮各部分几何参数按表2-2计算。（单位：mm）
表2-2 传动齿轮几何参数齿 数1836分度圆d=mz3672齿顶圆da=d+2m4076齿根圆df=d-2×1.25m3167齿 宽5m1010中心距A=(d1+d2)/254 §2.4步进电机的计算和选型
一、 步进电机计算选型
1．转动惯量计算
丝杠的转动惯量 Js?7.8?10?4D4L?7.8?10?4?24?30?0.375kgcm2 齿轮的转动惯量 Jz1?7.8?10?4?3.64?2?0.262kgcm2 Jz2?7.8?10?4?7.24?2=4.192 kgcm2 电机转动惯量很小可忽略。 总的转动惯量：
J?1i2(Js?Jz2)?Jz1=1222(0.375?4.192)?0.262?1.404kgcm
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2．所需转动力矩计算 快速启动时所需力矩
M?Mamax?Mf
式中： Mamax——启动时折算到电机轴上的加速度力矩；
Mf——折算到电机轴上的摩擦力矩,相比启动时折算到电机轴上的加速度力矩可忽略；
Ma?Jn?104N?m 9.6T当n?nmax时，Ma?Mamax
nmax?Vmaxi120?2??60r/min S4Mamax?1.404?60?10?4?0.0293N?m?0.293kgf?cm
9.6?0.03
所以，快速启动所需力矩
M?Mamax?0.293kgf?cm
3．步进电机最高工作频率
fmax?Vmax120??200Hz 60??60?0.014．步进电机的选择
对于工作方式为五相十拍的步进电机
Tjmax?Mmax0.293??0.586kgf?cm?586g?cm 0.50.5查资料选用35BYG203型步进电机，其最大静转矩是900g?cm。步进电机驱动器选用型号为SD-2H044MA两相混合式步进电机驱动器。
二、35BYG203型步进电机性能
General Specifications（详细说明） 混合式步进电机
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Step Accuracy-------------------------------------±5% Temperature Rise--------------------------------80℃ Max. Ambient Temperature Range---------------------20℃~+50℃ Insulation Resistance-------------------100MΩ Min.50V DC Dielectric Strength---------------------500V AC 1minute
图2-1 35BYG203型步进电机外观图
表2-3 35BYG203型步进电机技术数据表
机身电机型号 步矩角 ( ° ) 长 L(mm) 35BYG203 1.8 26 相电压 (V) 2.4 相电流 (A) 1.5 转动相电阻 ( Ω ) 1.6 相电感 静力矩 (mH) (g.cm) 引线数 c㎡) 1.4 900 4 10 60 0.13 惯量 定位力矩 重量 (kg) (NO.) (g. (g.cm)
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图2-2 35BYG203型步进电机外形图
图2-3 35BYG203型步进电机接线图
图2-4 35BYG203型步进电机矩频特性图
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