发布时间 : 星期三 文章(完整版)基于FX系列PLC的机械手传送带设计定稿毕业论文更新完毕开始阅读75ae0f0fe418964bcf84b9d528ea81c758f52edf
基于PLC的传送带机械手控制系统设计
摘 要
工业机械手传送带系统是流水线自动化生产的重要组成部分，它完成了物件的运送、抓取、转移等功能是大规模集成控制系统的基础工作单元。在以前的控制系统中，大多数是用继电器做为开关量控制，自动化程度低，效率损耗较大，已经不能适应目前的生产需要。
该控制系统采用可编程控制器为核心，通过对信号的采集、处理、输出一系列的集中控制，使生产更安全稳定高效。设计中完成了硬件和软件的设计。实现了传感器、变频器、机械手等硬件的调配控制，实现传送带自动减速，机械手抓放等功能。
PLC作为控制核心的使用比原有的系统控制性更强，应变更灵活，操作更简单，使系统拥有可靠性高，稳定性好、抗干扰能力强，维护方便等众多优点，为安全高效的工业生产提供了更好的硬件环境。
关键词：机械手传送带；PLC；继电器；自动控制；
THE DESIGN OF PLC-based CONTROL CONVEYOR
MANIPULATOR SYSTEM
Abstract
Industrial manipulator conveyor belt assembly line automation system is an important production component, which completed the delivery of the items, crawls, transfer function is a large-scale integrated control system based on the work unit. In previous control system, the majority is used as a relay switch control, a lower degree of automation, greater efficiency loss, can not meet current production needs.
The control system uses a programmable controller as the core, the signal acquisition, processing, the output of a series of centralized control, make the production more efficient security and stability. Completed the design of the . Implementation of sensors, converters, and other provided a better ～6mm
间。
2、检测距离
指传感器最大检测的距离。对于漫反射型传感器来说，是可以检测到物体的最大距离；回归反射型传感器是传感器和反光镜间的距离；对射型传感器是发射器和接收器间距离。 3、IP等级
IP等级指传感器的防尘防水的等级(前一数字是防尘等级，后一数字是防水等级)。如：IP68：完全防尘，可以长时间在水中工作；IP67：完全防尘，可以在水中工作90分钟；IP65：完全防尘，防水喷溅。 4、 L(ight)-OND(ark)ON模式
L(ight)-ON：没有检测物时，传感器有输出 D(ark)-ON：有检测物时，传感器有输出 2.2.4 光电传感器选用原则：
1、能用对射，用对射。不能用对射时再考虑其它方式 2、光点直径≈被测物的大小
由于生产线上的物件有外形上的不规则性，直反式的光电传感器可能不能及时发出相应的信息，或者效果不明显。并且由于机械手必须准确抓握物件，防止物件的损伤，所以对时间反应上要求较为严格。同时传送带宽度为1M，所以此次设计选用对射式光传感器。 2.3 变频调速及变频器的选用
根据异步电动机的转速关系，当极数不变时，电动机转子转速与定子电源频率成正比，因此连续地改变供电电源的频率，就可以连续平滑的调节电动机的转速，这种调速方法称为变频调速，它完全不同于前面提到的各种调速方式。变频调速具有较好的调速性能，是现代交流调速方法中具有重要意义的一种调速方法。 2.3.1 变频器简介
变频调速技术是现代电力传动技术的重要发展方向，而作为变频调速系统的核心—变频器的性能也越来越成为调速性能优劣的决定因素，除了变频器本身制造工艺的“先天”条件外，对变频器采用什么样的控制方式也是非常重要的。 1.变频器的基本结构
变频器是把工频电源(50Hz或60Hz)变换成各种频率的交流电源，以实现电机的变速运行的设备，其中控制电路完成对主电路的控制，整流电路将交流电变换成直流电，直流中间电路对整流电路的输出进行平滑滤波，逆变电路将直流电再逆变成交流电。对于如矢量控制变频器这种需要大量运算的变频器来说，有时还需要一个进行转矩计算的CPU以及一些相应的电路。
2.3.2 变频器的分类
变频器的分类方法有多种，按照主电路工作方式分类，可以分为电压型变频器和电流型变频器；按照开关方式分类，可以分为PAM控制变频器、PWM控制变频器和高载频PWM控制变频器；按照工作原理分类，可以分为Vf控制变频器、转差频率控制变频器和矢量控制变频器等；按照用途分类，可以分为通用变频器、高性能专用变频器、高频变频器、单相变频器和三相变频器等。
2.3.3变频器中常用的控制方式 1 非智能控制方式
在交流变频器中使用的非智能控制方式有Vf协调控制、转差频率控制、矢量控制、直接转矩控制等。 (1) Vf控制
Vf控制是为了得到理想的转矩-速度特性，基于在改变电源频率进行调速的同时，又要保证电动机的磁通不变的思想而提出的，通用型变频器