发布时间 : 星期三 文章翠欧控制卡入门手册-MC206X更新完毕开始阅读786d3d08a45177232f60a2a2
TRIO MOTION TECHNOLOGY
目的 .................................................................................................................................................. 2 原则 .................................................................................................................................................. 2 内容 .................................................................................................................................................. 2
1 用途....................................................................................................................................... 2
1.1 应用领域 .................................................................................................................... 2 1.2 应用实例 .................................................................................................................... 2 2 运动控制系统构架 ............................................................................................................... 2
2.1 组成 ............................................................................................................................ 2 2.2 各部分功能 ................................................................................................................ 3 3 配线....................................................................................................................................... 4
3.1 MC206X介绍 ............................................................................................................. 4 3.2 供电 ............................................................................................................................ 5 3.3 控制器、驱动器配线 ................................................................................................ 6 3.4 孔制器、上位机连接 ................................................................................................ 9 4 软件编程 ............................................................................................................................... 9
4.1 支持软件使用 ............................................................................................................ 9 4.2 简单运动指令举例 .................................................................................................. 19 4.3 简单运动控制程序举例 .......................................................................................... 25
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
目的
通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。
原则
简单、实用、图文并茂。
内容
1 用途 1.1 应用领域
TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成
2.1.1 运动控制系统概念
运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
型的运动控制系统。
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。
2.1.2 运动控制系统框图
人机交互运动控制器驱动器执行机构反馈装置
2.2 各部分功能
? 人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。其作用主要有两点：
1. 参数初始化
这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。相当于告诉系统一个运动规则。 2. 监控系统运行
也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运 动过程中是否出错、运动进行的进度等等。 ? 运动控制器
控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。 一、运动参数，控制信号的获取
要完成一定规律的运动，必须要有一定的参数作为前提，比如速度、距离、哪一轴等，这些参数一般由上位机，或触摸屏传送到控制器中。控制信号包括各种限位，手自动转换等，这些信号一般通过数字量输入，或模拟量输入，传送到控制器内部。 二、对运动参数的运算
一般客户传送到控制器内部的参数都是比较直观的参数，这些参数还不是控制器赖以使用的实际参数，这就需要做一些转换运算，这些也是在控制器内的运算子程序中完成的。
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TRIO MOTION TECHNOLOGY
三、运动控制
当控制器得到足够的参数后，会根据这些参数和客户编制的运动控制程序，对机械部件发出指令，控制其运动。 四、接收反馈，监控运动执行情况
在控制器发出运动指令后，会根据反馈回来的信号，对运动执行情况作出判断和调整。 五、上传监控信息
用户一般需要直观的监控整个系统的运行情况，这样控制器会根据客户的需要，把相关信息上传到上位机或触摸屏。 ? 驱动器
受控于运动控制器，接收到运动控制指令后，按指令要求，控制电机等执行机构完成动作。 ? 执行机构
受控于驱动器，一整个系统的动力源。系统中每一个动作都来自这里，我们所说的运动控制，其实也就是对执行机构的控制。 ? 反馈装置
反馈装置是控制系统中比不可少的组成部分，一般都安装在执行机构上，比如电机上的码盘反馈，可以对执行机构的位置速度等进行测量并反馈到驱动器或控制器。
3 配线
3.1 MC206X介绍
3.1.1 总体介绍
MC206是TRIO公司推出的一款四轴运动控制器，通过软件配置各轴属性，可以对四个伺服轴或四个步进轴或二者的组合进行控制。MC206X的基本硬件配置包括：CAN总线通讯接口1个、数字量输入通道8路，数字量输入输出双向通道8路、模拟量输入通道1路、伺服使能1个、伺服速度控制模拟量指令4路、差分式编码器输入一个、差分式编码器/脉冲输出4个、USB接口一个、串行口两个。
应用TRIO BASIC语言可以对MC206X进行多任务编程，MC206X支持脱机运行TRIO BASIC程序，当程序调试完毕，下载到控制器后，如果不需要上位机的话，MC206X可以单独运行。在运动控制器内部固化许多运动算法，只需要用几条简单的TRIO BASIC指令，就可产生像凸轮曲线、电子此轮、轴连接、插补等复杂的运动，以及协调运动。
3.1.2 各部分介绍
CAN总线：
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