发布时间 : 2024/5/15 14:52:22 星期三 文章西北农林科技大学智能小车实习总结（完整版） - 图文更新完毕开始阅读7d82cb05856a561253d36f94

《机电一体化综合训练Ⅱ》总结

姓 名 学 号 实 验 组 指导教师

西北农林科技大学机械与电子工程学院

201 年 月

目录

1.舵机小车总结...........................................................................................................................- 1 -

1.1 舵机小车任务...............................................................................................................- 1 - 1.2 舵机小车控制原理 ......................................................................................................- 1 -

1.2.1舵机小车基本控制原理.....................................................................................- 1 - 1.2.2舵机小车的触觉导航控制原理.........................................................................- 2 - 1.2.3舵机小车的光敏电阻导航控制原理.................................................................- 2 - 1.2.4舵机小车的红外导航控制原理.........................................................................- 3 - 1.3舵机小车具体完成任务与改进....................................................................................- 3 -

1.3.1舵机小车的“U”字形行走任务实现 ..............................................................- 3 - 1.3.2舵机小车的触觉导航任务实现.........................................................................- 5 - 1.3.3舵机小车的光敏电阻导航任务实现.................................................................- 8 - 1.3.4舵机小车的红外导航任务实现（避让悬崖）.................................................- 9 - 1.3.5舵机小车的方案改进.......................................................................................- 11 - 1.4舵机小车小结..............................................................................................................- 11 - 2.直流电机小车总结.................................................................................................................- 12 -

2.1直流电机小车任务......................................................................................................- 12 - 2.2 直流电机小车控制原理 ............................................................................................- 12 -

2.2.1直流电机小车基本运动控制原理...................................................................- 12 - 2.2.2直流电机小车测速控制原理...........................................................................- 13 - 2.2.3直流电机小车四路寻迹控制原理...................................................................- 14 - 2.2.4直流电机小车避障控制原理...........................................................................- 14 - 2.2.5直流电机小车红外遥控控制原理...................................................................- 15 - 2.3 直流电机小车具体完成任务与改进.........................................................................- 16 -

2.3.1直流电机小车的硬件组装任务实现...............................................................- 16 - 2.3.2直流电机小车基本运动任务实现...................................................................- 17 - 2.3.3直流电机小车测速任务实现...........................................................................- 18 - 2.3.4直流电机小车四路寻迹任务实现...................................................................- 18 - 2.3.5直流电机小车避障任务实现...........................................................................- 19 - 2.3.6直流电机小车红外遥控任务实现...................................................................- 20 - 2.3.7直流电机小车功能集成任务实现（改进）...................................................- 23 - 2.4直流小车小结 ............................................................................................................- 28 -

2.4.1思考题 ............................................................................................................- 28 -

2.4.2心得体会 .....................................................................................................- 29 -

3.步进电机小车总结 .............................................................................................................- 30 -

3.1 步进电机小车任务 .....................................................................................................- 30 - 3.2步进电机小车控制原理 .............................................................................................- 30 -

3.2.1步进电机小车基本控制原理

.....................................................................- 30 -

3.2.2步进电机小车的“T”字形行走控制原理 .....................................................- 32 - 3.2.3步进电机小车的遥控控制原理 .....................................................................- 33 - 3.2.4步进电机小车的寻迹控制原理 .....................................................................- 34 - 3.2.5步进电机小车的避障控制原理 .....................................................................- 36 - 3.3 步进电机小车具体完成任务与改进 .....................................................................- 37 -

3.3.1步进电机小车的硬件组装实现 .....................................................................- 37 - 3.3.2步进电机小车的“T”字形行走任务实现.....................................................- 38 - 3.3.3步进电机小车的遥控控制任务实现 .............................................................- 40 - 3.3.4步进电机小车的寻迹控制任务实现 .............................................................- 42 - 3.3.5步进电机小车的避障控制任务实现 .............................................................- 44 - 3.3.6步进电机小车的任务集成控制实现（改进） .............................................- 47 - 3.4步进小车小结 .............................................................................................................- 51 -

3.4.1思考题 .............................................................................................................- 51 - 3.4.2心得体会

.....................................................................................................- 52 -

4.机电系统创新设计 .............................................................................................................- 53 -

4.1创新题目简介 .............................................................................................................- 53 - 4.2解决的问题 4.3采用的方法

.............................................................................................................- 53 - .............................................................................................................- 53 -

4.4设计原理 .....................................................................................................................- 54 - 4.5机械图与电路图

.....................................................................................................- 55 -

4.6创新设计小结 .............................................................................................................- 56 - 5.个人体会与总结 .....................................................................................................................- 56 -

5.1有关基础知识认知 .....................................................................................................- 56 - 5.2有关知识实践结合 .....................................................................................................- 57 - 5.3有关拓展创新能力 .....................................................................................................- 57 - 5.4有关团队沟通合作.......................................................................................................- 57 - 5.5有关解决发现问题 .....................................................................................................- 58 -

《机电一体化综合训练Ⅱ》实习总结

1.舵机小车总结

1.1 舵机小车任务

1.1.1完成舵机小车的硬件组装；

1.1.2通过软件和硬件的结合，程序的编写，实现舵机小车的前进、后退，并可以实现左转弯、右转弯，并在允许范围内可调节速度； 1.1.3实现舵机小车的“U”字形行走；

1.1.4基于单片机的步进小车系统，就是在单片机最小系统的基础上，增加触觉导航模块，光敏电阻导航模块，红外导航模块使单片机正常驱动步进电机，根据传感器模块的反馈不断修正，实现带动小车执行蔽障、寻迹、触觉导航、趋光行走的任务。

1.2 舵机小车控制原理

1.2.1舵机小车基本控制原理

舵机小车的主控制板或接收机发出的控制信息给舵机，电路板上的IC判断转动方向，再驱动直流电机开始转动，通过减速齿轮将动力传至输出轴。同时，位置检测器送回电机转动位置的反馈信号，判断电机的转动角度是否已经达到既定的位置。位置检测器其实就是可变的电位器，当舵机转动时电阻值也随之改变，检测电阻值的大小，便可获得电机转动的角度。此处以180°和360°旋转角度舵机的控制原理为例。

舵机是一个微型的伺服控制系统，180度旋转角的舵机控制原理可以用图1-1所示，控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度呈大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。

图1-1 舵机控制原理

本次实习的舵机小车，其控制方法为：

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