发布时间 : 星期日 文章消防智能电动车设计与制作更新完毕开始阅读80f519ef4afe04a1b071deb8
2）发挥部分
（1）抢险完毕后智能小车能够返回到安全区域（原位）。 （2）能够自动计算和显示路程。
（3）能够用不同声音对不同的状态进行报警。 （4）其他 3）说明
（1）小车尺寸小于30cm×30cm，所用电源电压小于等于24V。 （2）控制电机类型不限，其安装位置及安装方式自定。 （3）灭火方式不限，但不允许碰倒蜡烛。 （4）小车不能完全离开场地。 （5）允许一次重启动机会。
（6）蜡烛高度：15—20厘米。蜡烛置于方框的中间位置。 （7）障碍物尺寸15cm×15cm×15cm，且位置固定。
（8）试验场地可采用黑胶皮，网格线可采用宽度为2.5—3.0cm的白色单面胶纸，测试时可自带。
1. 2模块方案比较与论证
根据题目要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、火焰传感器、直流电机及其驱动模块、灭火风扇及其驱动模块、舵机模块、语音模块、车载显示模块、无线收发模块以及液晶显示模块等模块构成。本系统的方框图如图2所示：
5
电源模块 寻迹传感器模块 火焰传感器模块 电机驱动前进转向模块 语音模块 控制器模块避障模块 灭火风扇及其驱动模块 车载显示模块 测速计程模块 无线发射模块 显示台显示模块 无线接收模块 语音模块
图2 系统方框图
为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。
1.2.1车体设计
方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转90度甚至180度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。
方案2：自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动，前后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，前后装两个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。
在安装时我们并不把两个万向轮装在一个平面上。当小车前进时，左右两驱动轮与前万
6
向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。
对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝合金。用铝合金做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。
综上考虑，我们选择了方案2。实物图如图3所示：
图3 车体底盘实物图
1.2.2控制器模块
方案1：采用可编程逻辑期间CPLD 作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。
方案2：采用凌阳公司的16位单片机，它是16位控制器，具有体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高、功耗低、结构简单、中断处理能力强等特点。处理速度高，尤其适用于语音处理和识别等领域。但是当凌阳单片机应用语音处理和辨识时，由于其占用的CPU资源较多而使得凌阳单片机同时处理其它任务的速度和能力降低。
本系统主要是进行寻迹和火焰传感器的检测以及电机的控制，兼有语音的播报。如果单纯的使用凌阳单片机，在语音播报的同时小车的控制容易出现不稳定的情况。从系统的稳定性和编程的简洁性考虑，我们放弃了单纯使用凌阳单片机而考虑其它的方案。
方案3：采用Atmel公司的AT89S52单片机作为主控制器而用凌阳单片机作为辅助控制器。AT89S52是一个低功耗，高性能的51内核的CMOS 8位单片机，片内含8k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器，具有256 bytes的随机存取数据存储器（RAM），32个IO口，2个16位可编程定时计数器。且该系列的51单片机可以不用烧写器而直接用串口或并口就可以向单片机中下载程序。
我们自己制作51最小系统板，体积很小，下载程序方便，放在车上不会占用太多的空间。
为了同时方便使用语音的播报和识别，我们选择了凌阳公司的SPCE061A精简开发板
7
－61B板。61B板上配有喇叭插座、麦克风等。用户只需使用在线调试器，不用再外接任何器件即可以完成语音录放等功能。该精简系统板体积小，功能齐全，资源丰富。能够满足系统的要求。
从方便使用的角度考虑，我们选择了方案3。
1.2.3电源模块
由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。 方案1：采用12V蓄电池为系统供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便。因此我们放弃了此方案。
方案2：采用3节4.2V可充电式锂电池串联共12.6V给直流电机供电，经过7805的电压变换后为单片机，传感器和舵机供电。经过实验验证，当电池为直流电机供电时，单片机、传感器的工作电压不够，性能不稳定。因此我们放弃了此方案。
方案3：采用3节4.2V可充电式锂电池为直流电机供电，用2节锂电池经过7805的电压变换为单片机和传感器供电。再用2节锂电池经另一套7805电压变换电路为舵机供电。采用此种供电方式后，单片机和传感器工作稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。
综上考虑，我们选择了方案3。
1.2.4寻迹传感器模块
方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。
方案3：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
RPR220采用DIP4封装，其具有如下特点： （1） 塑料透镜可以提高灵敏度。
（2） 内置可见光过滤器能减小离散光的影响。 （3） 体积小，结构紧凑。
当发光二极管发出的光反射回来时，三极管导通输出低电平。此光电对管调理电路简单，工作性能稳定。
因此我们选择了方案3。
8