发布时间 : 星期日 文章消防智能电动车设计与制作更新完毕开始阅读80f519ef4afe04a1b071deb8
车轮的直径为6cm，车轮的周长为
L＝2*π*R＝2*3.14*0.03m＝18.85cm
光电码盘被平均分成了36份，每一份的弧长为
L’=L/36=18.85cm/36=0.52cm
假设单片机检测到黑白信号的变化为n，则 小车走过的路程为S＝n*0.52cm
2.10语音识别电路的设计
我们采用的语音播放和语音辨识的电路与凌阳单片机的接口电路如图21所示。该电路非常简单，是凌阳公司的标准电路。
J1VDDH单片机音频接口123VSSC1+C2100u87C352244+-U121SPY0030J221Speaker104DAC1C4R11041KR21K2C5AVSS2310436 图21 语音播放与辨识电路
2.11无线收发模块的实现
PT2262/2272是一对带地址、数据编码功能的无线遥控发射/接收芯片。其中发射芯片PT2262将载波振荡器、编码器和发射单元集成于一身，使发射电路变得非常简洁。 接收芯片PT2272M4是非锁存型4位数据输出，有8位地址编码，有效防止了各个无线模块之间的干扰。
DF无线收发模块结合编解码芯片PT2262/2272可以将单片机发出的数据经过编解码经由DF无线数据收发模块发射出去。这样的无线收发模块具有发射距离远，抗干扰性强的特点。同时PT2262具有8位地址编码，能够防止各个无线模块之间的干扰。
无线发射模块的电路图如图22所示：
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图22 无线发射模块
3．软件实现 3.1主程序流程图
我们所设计的软件的主程序流程图如图23所示：
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系统初始化 X＝0，Y＝0 小车前进 否 中间两个对管是否全白 是 右转 前进并在行进间用“近视”传感器检测火源 否 是否检测到火焰 是 停车，灭火 计灭火数目 返回X＝3处 右转 在X＝3的线上边前进边检测火源 27
判断检测到火焰的传感器类型 “近视”传感器 “远视”传感器 小车转向相应分支 寻找火源 停车，舵盘转向，灭火 返回原地
图23 主程序流程图
基于这种算法，我们可以走较少的路程灭掉2个甚至更多个火源，且工作性能稳定。 我们用“近视”传感器和“远视”传感器交替使用，避免了误检测的情况的出现。试验验证，本系统灭火效果良好。
3.2灭火子程序流程图
当小车检测到火焰时，由于有障碍物的存在，需要对不同坐标上的火焰分别进行判断。 灭火子程序的流程图如图24所示：
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