发布时间 : 星期三 文章核电厂的遥控机器人系统校正更新完毕开始阅读8253233c5727a5e9856a6127
第二章 T=0.5s时，使系统单位阶跃响应
的超调量小于30%的各项计算
图2.1 MATLAB中的主程序
注：主程序中的g2为等效延迟环节，g为开环传函，G为闭环传函，C为
最大峰值时间，percentovershoot为超调量，以下的k相当于程序中的num。
为验证k的取值范围，分别取k值为，0.7、1、2、4，以下为K分别取如上值时的单位阶跃响应曲线和超调量：
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图2.2 K=0.7时的单位阶跃响应曲线及超调量
图2.3 K=1时的单位阶跃响应曲线及超调量
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图2.4 K=2时的单位阶跃响应曲线及超调量
图2.5 K=4时的单位阶跃响应曲线及超调量
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由单位阶跃响应的稳态误差的公式ess=1/［1+Gk（0）］=3/（3+k）以及以上仿真结果得出如下表格：
K 超调量% 稳态误差 3/（3+k）
1 2 8.7610 0.600 4 29.9961 0.429 0.7 0.1331 0.811 1.1166 0.750 表2.1
经过matlab验证，超调量随着k的增大而增大，而题目要求超 调量不超过30%且超调量不能小于零，所以将k的范围确定为0.7—4，但经过综合分析第二问要解决的问题，我们这里取K=1。以下为k=1的情况下的单位阶跃响应曲线及各参数值：
图2.6 K=1时的单位阶跃响应曲线及超调量
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