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拢，如图3-28（c）所示。
（4）管钳。如图3-28（d）所示。
（5）建筑工人提砖用的砖瓦提爪，如图3-28（e）所示。
（6）用于抓取表面上有口或槽的零件的抓取器，如图3-28（f）所示。 （7）板材握紧器，如图3-28（g）所示。
第四章 获得转动的机构 第一节 匀速转动机构
一、摩擦轮机构
用一个轮子紧靠动力机械的轮子就可以传动转动力矩，叫摩擦力传动。有时用几个轮子组合起来形成轮系。
图4-1中表示了平行轴之间的摩擦传动。如果两轮直接相靠磨损后压力减小，因此，在两轮之间加上一个过轮。
为了增大摩擦，可将轮子做成三角槽型，如图4-1（b）所示。
皮带或绳索这类挠性件摩擦传动，可用于两轴距离较远时的传动，如图4-2。
二、齿轮机构
常用于以下场合：变速箱、换向机构、起重机构、操作机构等。图4-3是最简单的减速器。图4-4为滚齿机刀架的空间交错齿轮的机构示意图。
三、周转轮系传动
周转传动也叫行星齿轮传动。图4-5、图4-6是最简单行星轮系的示意图。
四、平面杆式机构实现转动的传递
图4-7、图4-8为平面杆式机构在缝纫机踏板机构、火车机车轮传动机构中的应用实例。
五、棘轮传动
棘轮机构由具有棘爪和带单向齿的齿轮构成，棘轮可以传递单向运动，如图4-9.
第二节 非匀速转动传动机构
一、双曲柄机构
图4-10所示为双曲柄机构简图。曲柄1匀速转过一周时，曲柄3转动前半周比后半周所用时间长。也就是说，曲柄3在连续转动时呈周期性的变速运动。可以将等速转动变为一种周期性的变速转动。
图4-11所示的惯性筛是双曲柄机构运用的一个例子，当主动曲柄1等速回转时，通过连杆2使曲柄3做变速运动，再通过连杆4使筛子5在往复运动开始时有较大的加速度，随即又突然减慢，使料块因惯性作用而达到筛分的目的。
二、曲柄滑块机构
滑块3所做的是直线往复运动，运动到两端必须停止返回，因此滑块的运动是一个变速运动。那么由滑块3推动的曲柄1所做的转动从严格意义上讲也是非匀速转动。为了获得匀速的转动必须配上飞轮以平衡转动过程的角速度同时克服曲柄1转动到与连杆成一直线时的死点，如图4-12所示。曲柄滑块机构的滑块动力通常是由内燃机提供的，因此原动件是滑块，从动件是曲柄。
三、转动导杆机构
图4-13是转动导杆机构。杆1为原动件，滑块2作为导路，导杆3是从动件，当杆1整周转动时，导杆也整周转动。当杆1回转一周时，导杆3也相应的转过一周，但是导杆各时间的转动角速度是变化的。主动杆1匀速转动时从动杆（导杆）3先快后慢，说明从动杆3具有急速回转的特性。一般常取导杆3加速转动的过程为空行程，以慢速转动过程为工作行程。特点是不存在死点位置和自锁情况。
图4-14为按转动导杆机构与曲柄滑块机构合成的简易刨床运动简图。
转动导杆机构还可以作为中间传动机构以适应主动轴与从动轴两轴距离可变的要求，图4-15所示为转动导杆机构作为联轴器的例子，它是一个变形的转动导杆机构。
四、非圆齿轮机构
以前所述的齿轮系，都是匀速的。非圆齿轮传动能达到变速转动目的。常用的非圆齿轮为椭圆齿轮，如图4-16(a)。图4-16（b）为制造灯泡机的转位机构。