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EPWM部分
PWM利用采样控制理论即：冲量相等而形状不同的窄脉冲加载到具有惯性的环节上时，其基本效果相同。冲量即指窄脉冲的面积。F2833x DSP有6个独立的ePWM外设模块，一个ePWM模块的完整输出通道包括两路PWM信号：EPWMxA和EPWMxB。F28335最多有18路PWM输出（6个模块12路，还有6路是CAP扩展）。所有ePWM模块采用时钟同步技术级联，从而在需要时可将其看做一个整体。每个ePWM都可以使用或忽略同步信号。每个ePWM也都可以产生两路ADC启动信号（SOC）。每个ePWM模块包括7个子模块：时基模块（TB）,比较计数模块（CC），动作模块（AQ），死区模块（DB），PWM斩波模块（PC），事件触发模块（ET），联防模块（TZ）。
一.ePWM各个基本模块
1.时间基准（TB）: （1）设定基准时钟TBCLK与系统时钟SYSCLKOUT之间的关系；
（2）设定PWM时间基准计数器TBCTR的频率和周期（TBPRD）； PWM周期由时间基准周期寄存器（TBPRD））和时间基准计
数器(TBCTR)共同决定；时钟基准周期寄存器TBPRD具有一个映射寄存器，映射功能可以使寄存器的更新与硬件同步。 映射寄存器运行方式：
? 当前寄存器，用来控制系统硬件的运行，并反映硬件的当前状态；
? 映射寄存器，暂存数据，并在特定的时刻将数据传送到
当前寄存器中，对硬件没有任何直接作用。
? 映射寄存器与当前寄存器拥有相同的地址，TBCTL[PRDLD]位决定了是否使用TBPRD的映射寄存器功能，从而决定了读/写操作作用于当前寄存器还是映射寄存器。
▼ TBCTL[PRDLD]=0;可使能TBPRD的映射模式，此时读/写TBPRD的地址单元直接作用于映射寄存器。当时间基准计数器的值等于0时，映射寄存器中的内容直接装载到当前寄存器。默认条件下TBPRD采用映射模式。 ▼TBCTL[PRDLD]=1时，此时读/写操作将绕开映射寄存器而直接作用于当前寄存器。
（3）设定时间基准计数器的工作模式：增计数，减计数，增减
计数；（TBCTR决定）;
（4）设定与其他ePWM模块之间的相位关系；
（5）通过软件或硬件方式同步所有ePWM模块的时间基准计数
器，并设定同步后计数器的方向（增计数或减计数）； 相位控制功能可以轻易的控制各个PWM模块所产生PWM脉
冲之间的相位关系，可控制一路PWM脉冲的相位超前，滞后或与另一路PWM脉冲同步，在增减模计数模式下，TBCTL[SPSHDIR]位控制同步事件发生的后时间基准计数器的方向，新的计数方向与同步事件之前的计数方向无关。在
增或减计数模式下，PHSDIR位忽略。
（6）设定时间基准计数器在仿真挂起时的工作方式； （7）指定ePWM的同步输出信号的信号源：同步输入信号，时间
计数器归零，时间计数器等于比较器B(CMPB 计数比较寄存器B, CMPB中的值与时基计数器中的值一直在比较，当
两个寄存器的值相同时，计数比较器模块就会产生CTR= CMPB事件，送给动作模块进行相应动作)，不产生同步信号； （8）相关寄存器；
TBCTL（控制寄存器）配置定时器的时钟、计数模式、同步
模式
TBCTL（控制寄存器）配置定时器的时钟、计数模式、同步模式
TBSTS（状态寄存器） TBPHSHR（高速PWM用）
TBPHS（相位寄存器）计数器的起始计数位置，例如寄存器为0x0100则计数器从0x0100开始计数 TBCTR（计数器） TBPRD（周期寄存器）设置计数器的计数周期。只有TBPRD（周期寄存器）有影子寄存器。
2.比较功能：
（1）指定EPWMxA和EPWMxB的占空比；
（2）指定EPWMxA和EPWMxB输出脉冲发生状态翻转的时间； （3）相关寄存器：
CMPCTL（比较控制寄存器）设置CMPA、CMPB的重载模式
CMPAHR（高速PWM用），
CMPA（比较值寄存器A）设置EPWMxA的比较值，有影子寄存器。
CMPB（比较值寄存器B）设置EPWMxB的比较值，有影子寄存器
3.动作限定（AQ）：
AQ用来决定事件发生时刻产生何种动作，从而在EPWMxA和EPWMxB引脚产生需要的PWM脉冲。
信号 CTR=CMPA CTR=CMPB CTR=PRD CTR=ZERO 软件强制事件 功能描述 寄存器比较 时间基准计数器的值等于比较寄存器A的TBCTR=CMPA 值 时间基准计数器的值等于比较寄存器B的TBCTR=CMPB 值 时间基准计数器的值等于周期寄存器的值 TBCTR=TBPRD 时间基准计数器的值等于0 TBCTR=0x0000 软件发起的一个异步强制事件 AQ子模块主要信号及功能描述
（1）设定当时间基准或比较功能子模块时间发生时的动作；
? 无反应；
? EPWMxA和/或EPWMxB的输出切换到高电平； ? EPWMxA和/或EPWMxB的输出切换到低电平； ? EPWMxA和/或EPWMxB的输出进行状态翻转；