发布时间 : 星期二 文章自动涂胶机毕业设计更新完毕开始阅读849cd12b78563c1ec5da50e2524de518964bd319
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第1章 绪论
1.1 引言
现今，国民经济的各个领域都离不开胶接技术，胶粘剂已经进入工业、农业、交通、医学、国防、以及人民生活各个方面，它们在国民经济中起着越来越重要的作用。在许多领域内，胶接已经逐渐替代传统的连接技术——焊接、铆接和螺栓连接，成为一门独立的学科。
随着科技的发展，新产品不断出现，产品的市场寿命日益缩短，使大量的生产方式遇到挑战，这就要求提高制造业的生产设备柔性和对产品更新的适应性，以缩短生产周期，保证产品质量和降低生产成本，从而导致制造业出现一系列变化。因而机械部件中的密封面涂胶技术和异种材料部件间的粘接剂涂胶技术的自动化和柔性化成为必然。
当今世界汽车生产数以千万计，是耗能大户。国外对所生产汽车的耗油量逐年都有明确的限制。又随着汽车制造工艺水平的提高、新材料新技术的应用，以及客户对汽车经济性、舒适性要求的提高，粘接剂、密封胶的新品种、新工艺在汽车上的应用越来越广泛。为了汽车的轻量化，汽车厂尽量采用各种工程塑料、复合材料等代替部分金属材料。而采用胶接密封技术不但有利于减轻车重，并能提高耐腐蚀性和降低生产费用。
1.2 用于涂密封胶的涂胶机发展概况
密封在汽车、摩托车、拖拉机、飞机、化工设备等产品的机械部件中具有极其重要的作用。它的主要作用是使得部件在装配后与外界隔绝并防止泄漏。此作用不仅对零部件的良好性能至关重要，而且是评价设备的质量和完整性的一个重要标志。
最初的通用密封垫或密封圈是由诸多材料按着预定的形状切割成型并安装到特定的装配表面。密封垫或密封圈直接承受振动载荷、温度变化、液体浸泡等各种恶劣工况，尤其在发动机和齿轮箱这样的应用场合，环境最为恶劣。通用密封垫或密封圈最明显的缺点如下:应用此种密封的场合，法兰间不会产生金属一金属间的直接接触，因此这种密封不会使作用于法兰上的夹紧力达到最大值。只有当作用在密封垫或密封圈上的压缩载荷高于―最小密封应力‖时，联接螺栓才能被拧紧。这个―最小密封应力‖的值是封堵微结构孔隙并防止液体外漏的最小许用应力。随着时间的推移，密封垫或密封圈就会松弛并呈现一种由于
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密封垫或密封圈原始厚度变化引起的永久变形。而且，由于密封垫或密封圈在载荷的作用下不能产生弹性，密封垫或密封圈有破裂的可能。
为了解决这些对产品的寿命和质量至关重要的问题，研究人员渐渐地将目光投向利用液体胶的涂胶技术，经过长时期的研究和尝试，最终研制成功一种在无空气环境中可以固化的液体胶，通常称为厌氧胶。这种液体胶可以通过一个很细的涂胶头喷涂到法兰密封面上，不会出现胶液沉降而且法兰装配前胶液不会流。只有在法兰装配后，此胶液将流向呈现在法兰密封面上的微观不规则区域，而后在短时间内，胶液开始反应而形成一种坚固的聚合物。它的这一性质为涂胶工艺提供了有利条件。固化后的密封胶将两法兰紧紧地密封在一起，既不能相互移动又不能有泄漏。研究人员发现此聚合物对发动机运行工况下的润滑油及其它液体具有极强的耐蚀性。因此，它在发动机场合的应用尤为合适。涂胶密封是应用在特定的场合、只有法兰装配后才产生效果的一种密封工艺。作用于此类密封上的夹紧力可以达到最大值，增大了法兰间的金属一金属的接触。与通用密封垫或密封圈相比，此密封无永久变形和破裂现象的发生。所以，涂胶技术为刚性法兰间的密封提供了最有效的、功能最强的方法。
70年代初期，涂胶工艺以人工或涂胶枪涂胶的形式出现在法国，随着单、双组分密封胶的进一步开发和电子产品的不断发展，自动涂胶机很快就出现在欧美的汽车制造业中。与人工涂胶或涂胶枪涂胶相比，自动涂胶有许多优点:更加安全的工作环境，更高的精度及复用性，更高的处理能力，同一设备可以用于许多不同的应用场合。在过去的几年中，美国工业发展对密封胶在制造业中的应用提出更高的要求。为了减少密封垫和密封圈的库存成本及产品装配过程中有关的劳动内容，要求新研发的密封材料的固化工艺应有所发展。特别地，汽车工业出台了涂胶密封材料的应用标准和性能标准，而且还制订了密封部位的防泄漏标准，以及与密封有关的降噪音等标准。这些要求和标准促使密封材料研发商和自动设备制造商合作，开发出适应新形势的涂胶设备。
国外的机器人生产厂商各自推出了涂胶机，如日本莫托曼机器人、安川机器人、美国ABB机器人等，我国机器人发展较晚，有北京机械工业自动化研究所工业机器人与应用技术工程研究中心的―自动化涂胶工作站‖，济南未来之路信息工程有限公司的―金未来自动涂胶机‖，另外，还有与国外合资的公司也推出相应的产品。以上涂胶机器人产品都是在机器人的基础上进行二次开发的，即用机器人作为轨迹控制，附加供胶系统。
1.3 课题的来源、研究目的及意义
作为机械工程及自动化的学生，选择的课题应以体现本专业的特点及各方
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面的内容为主要依据。这样能更有助于自己熟悉本专业的具体应用。因而，我结合自己的研究方向，选择了自动涂胶机的研究作为我本科毕业设计的课题。
本课题的来源是一汽变速箱厂。变速箱箱体前后壳体在汽车生产中是非常重要的零部件使用密封胶主要是为了防止―三漏‖——漏油、漏气和漏水的问题。目前，密封胶的工作是由工人手动操作完成的。但是有许多弊端。主要有：
①由气动或机械力驱动施胶枪，从胶筒中挤出胶，靠人工进行轨迹控制，会使材料涂布的位置和数量有很大的变化；
②涂布的好坏很大程度上取决于操作者的技术，对于大批量生产的要求，手工很难保证产品质量的一致性；
③浪费大量的人力，延误生产的自动化。
为了尽快消除这些弊端，急于寻求解决的办法，必须用自动化机械以解决问题。因此，选用自动化程度较高的自动涂胶机，消除以上这些弊端，保证涂胶均匀、无污染、无伤害、节省人力，提高效率，增长经济效益。
1.4 课题主要研究内容
本课题研制的数控涂胶机是为一汽集团变速箱厂设计的涂胶样机，要求自动涂胶机的X、Y两轴由交流伺服电机驱动，可实现直线插补和圆弧插补；Z轴气动，主要用于作业工位的转换，以调整涂胶枪嘴与涂胶平面的距离，并且编写数控程序完成对变速箱前壳体的涂胶工作（变速箱前壳体零件图如图1.1所示）。
为实现涂胶机的良好控制，本设计主要做了以下工作:
①涂胶机机械系统的设计，包括X、Y方向的伺服驱动系统，Z方向的气缸驱动系统；
②涂胶机供胶系统的设计，包括胶枪及其驱动气缸的设计； ③涂胶机夹具的设计； ④涂胶机数控系统的简单设计。
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图1.1 变速箱前壳体零件图
第2章 自动涂胶机的总体设计方案
2.1 概述
本课题所设计的这个自动涂胶机是一个典型的机电一体化系统。所谓的机电一体化系统是指在系统的主功能，信息处理功能和控制功能等方面引进了电子技术，并把机械装置、执行部件、计算机等电子设备以及软件等有机结合而构成的系统。即机械、执行、信息处理、接口和软件等部分在电子技术的支配下，以系统的观点进行组合而形成的一种新型机械系统。机电一体化系统由机械系统(机构)、电子信息处理系统(计算机)、动力系统(动力源)、传感检测系统(传感器)、执行元件系统(如电机)等五大子系统组成。
2.2 系统的组成
在2.1中讲到，该系统是一个典型的机电一体化系统。因而，本系统设计成为主要由机械、电气、控制三大部分组成。其机械部分主要是控制行程的X-Y-Z轴机械装置，它主要由驱动滚珠丝杠进行X-Y轴方向运动的执行装置、气缸、导轨等执行机构组成。电气部分是由交流伺服电动机、光电编码器、各种检测传感器、电磁控制阀等组成。控制部分主要由日本FANUC公司研制的FANUC 0数控系统组成。
2.3 系统功能
1. 输入已编制完成的程序实现对变速箱壳体的自动涂胶过程，以适应不同