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第一章
1.可控直流电源有三种：旋转变流机组；静止式可控整流器；直流斩波器或脉宽调制变换器。 2. V-M系统（晶闸管-电动机）与G-M系统（旋转变流机组和它供电的直流）相比较 优点：
1) 晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104 以上，不再需要较大功率的放大器； 2) 变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级。 缺点：
1) 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，容易被击穿； 2) 谐波与无功功率造成“电力公害”。 3. V-M系统的几个主要问题： 1) 触发脉冲相位控制
2) 电流脉动及其波形的连续与断续 3) 抑制电流脉动的措施 4) V-M系统的机械特性
5) 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 4. 抑制电流脉动的措施：
1) 增加整流电路相数，或采用多重化技术 2) 设置平波电抗器
5. 与V-M系统相比，PWM系统在很多方面有较大的优越性：（简答题） 1) 主电路简单，需用的电力电子器件少
2) 开关频率高，电流容易连续，谐波少，点击损耗及发热都较小 3) 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右
4) 若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强 5) 电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，
因而装置效率较高
6) 直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高 6. 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： （1）电流一定连续；
（2）可使电机在四象限运行；
（3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；
（4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右；
（5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 7. 调速系统转速控制的要求有三个方面：调速、稳速、加速和减速。 8. 稳态性能指标：调速范围 和 静差率。 9. 开环机械特性和闭环系统静特性的关系：
1) 闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。 2) 闭环系统的静差率要比开环系统小得多
3) 当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 4) 要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
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10. 反馈控制规律有以下三个基本特征：
1) 只用比例放大器的反馈控制系统，被调量有静差 2) 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动, 服从给定 3) 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
11. 电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。
12. 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或PID 调节器。
13. 用来衡量最小相位系统稳定裕度的指标是：相角裕度? 和以分贝表示的增益裕度 GM。一般要求：? = 30°~ 60°，GM > 6dB
14. 稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程振荡弱、超调小。
15. 采用比例积分调节器的闭环调速系统则是无静差调速系统。
16. 积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。 17. 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
18.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点；比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则是最终消除稳态偏差。
第二章
1. 电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 2. 由于主电路电感的作用，电流不可能突跳。 3. 两个调节器的作用：（转速调节器不饱和、转速调节器饱和）
1) 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反
馈起主要调节作用。
2) 当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现
为电流无静差，得到过电流的自动保护。
4. 起动过程分析（必考。题型不定，详细看P56）
由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，如图所示。 第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1）
结束标志：Id = Idm ， Ui = U*im；ASR饱和，ACR不饱和 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2）
启动过程中的主要阶段 ，ASR始终是饱和，Id 应略低于 Idm，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地。
第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） ASR和ACR都不饱和
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图2-7 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形
5. 转速调节器的作用：（必考）
1) 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时
可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 2) 对负载变化起抗扰作用。
3) 其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 电流调节器的作用：（必考） 1) 作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压
（即外环调节器的输出量）变化。 2) 对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
3) 在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。
6. 自动控制系统的动态性能指标包括：给定输入信号的跟随性能指标，扰动输入信号的抗扰性能指标。
7. 一般调速系统的动态指标以抗扰性能为主，而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 8. 在动态性能中，典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差，典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。
第三章
1. 系统给定有模拟给定和数字给定两种方式。
2. 系统运行中的实际状态量：转速、电压、电流等。 3. 数模混合控制系统特点：
1) 转速采用模拟调节器，也可采用数字调节器； 2) 电流调节器采用数字调节器； 3) 脉冲触发装置则采用模拟电路。
4.三种中断服务中，故障保护中断优先级别最高，电流调节中断次之，转速调节中断级别最低。
5. 数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速要求高、调速范围大的调速系统和伺服系统。 6. 旋转编码器分为：绝对式、增量式。
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第五章
1. 交流拖动控制系统的应用领域 1) 一般性能的节能调速
2) 高性能的交流调速系统和伺服系统 3) 特大容量、极高转速的交流调速 2. 常见的异步电动机调速方法有： ①降电压调速； ②转差离合器调速； ③转子串电阻调速；
④绕线电机串级调速或双馈电机调速； ⑤变极对数调速； ⑥变压变频调速等等。
3. 异步电动机的调速系统： 1) 转差功率消耗型调速系统 2) 转差功率馈送型调速系统 3) 转差功率不变型调速系统
第六章
1. 在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”性质，而在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于“恒功率调速”。 2. 几种协调控制方式的比较
1) 恒压频比（ Us /?1 = 恒值）控制最容易实现，它的变频机械特性基本上是平行下移，
硬度也较好，能够满足一般的调速要求，但低速带载能力有些差强人意，须对定子压降实行补偿。
2) 恒Eg /?1 控制是通常对恒压频比控制实行电压补偿的标准，可以在稳态时达到?rm =
恒值，从而改善了低速性能。但机械特性还是非线性的，产生转矩的能力仍受到限制。 3) 恒 Er /?1 控制可以得到和直流他励电机一样的线性机械特性，按照转子全磁通 ?rm
恒定进行控制，即得Er /?1 = 恒值，在动态中也尽可能保持 ?rm 恒定是矢量控制系统的目标，当然实现起来是比较复杂的。
第七章
1. 异步电机双馈调速的五种工况： 1) 电机在次同步转速下作电动运行 2) 电机在反转时作倒拉制动运行
3) 电机在超同步转速下作回馈制动运行 4) 电机在超同步转速下作电动运行
5) 电机在次同步转速下作回馈制动运行 2. 串级调速系统工作原理的讨论结论：
1) 串级调速系统能够靠调节逆变角 ? 实现平滑无级调速 2) 系统能把异步电动机的转差功率回馈给交流电网，从而使扣除装置损耗后的转差功率得
到有效利用，大大提高了调速系统的效率。
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