发布时间 : 星期三 文章AB5000指令 - 图文更新完毕开始阅读99c68349767f5acfa1c7cddd
PID 比例、积分、微分指令：接收来自模拟量输入模块的过程变量（PV），并通过模拟量输出模块调节控制 变量输出（CV），使能位（EN）表指令在执行状态PID通过防止CV输出达到其由MAXO和MINO设定的最大或 最小值时，积分项继续累加来自动避免积分饱和。累加的积分项保持不变，直到CV输出降到其最大上限 值以下，或升到其最小下限值以上，然后正常的积分累加值自动从新开始。 PID自动提供由软件手动模式到自动模式，或手动模式到自动模式的无冲击转换。要禁止微分平滑作用，可在配置制表栏中选择“禁止微分平滑（no derivative smoothing）”选项或在PID结构体中置位NDF位。 正弦指令：计算源操作数的正弦值（以弧度表示），存结果于目的单元内。源值必须大于或等于 -205887.4且小于205887.4,目的单元内的结果数值总大于或等于-1且小于或等于1 余弦指令：计算源操作数的余弦值（以弧度表示），存结果于目的单元内，同上 正切指令：计算源操作数的正切值（以弧度表示），存结果于目的单元内。 源值必须大于或等于-102943.7且小于102943.7 反正弦指令：计算源操作数的反正弦值，存结果于目的单元内（以弧度表示）。源值必须大于或等于-1且小于或等于1，目的单元内的结果数值总大于或等于-2π且小于或等于2π。 反余弦指令：计算源操作数的反余弦值，存结果于目的单元内（以弧度表示）。源值必须大于或等于-1且小于或等于1，目的单元内的结果数值总大于或等于0且小于或等于π。 反正切指令：计算源操作数的反正切值，存结果于目的单元内（以弧度表示），源值必须大于或等于-1且小于或等于1，目的单元内的结果数值总大于或等于-π/2且小于或等于π/2。 自然对数指令：计算源操作数的自然对数并存结果于目的单元内。源数值必须大于零，否则S：V被置 位。目的单元结果值大于或等于-87.33655且小于或等于88.72284. 以10为底的对数指令: 计算源操作数的以10为底的对数并存结果于目的单元内。源数值必须大于零，否 则S：V被置位。目的单元结果值大于或等于-37.92978且小于或等于38.53184. X的Y次幂指令:计算源A(X)的源B(Y)次幂并存结果于目的单元。若源A是负数,则源B必须是一个整数值,否 则将发生次要错误. 转换弧度为角度：转换源值（以弧度表示）为角度并存结果于目的单元内。 转换角度为弧度：转换源值（以角度表示）为弧度并存结果于目的单元内。 转换整数值为BCD码：转换一个十进制的值（0≤源操作数≤99999999）为BCD码并存结果于目的单元内。 若输入源操作数为一个负数，则发生次要错误并清零目的单元。 转换BCD码为整数值：转换一个BCD码值为十进制值并存结果于目的单元内。 三角函数指令：用三角函数来进行算术运算 SIN COS TAN ASN ACS ATN 高级算术指令： LN LOG XPY 数学转换指令： DEG RAD TOD FRD 二、通用属性：因为算数状态标志变化非常迅速，在编程软件内的关键字不能动画显示实际的状态（不会显示不同的颜色）
下表显示整形数据类型存储S：N和S：C状态标志的位置 1、如果数据类型为SINT，最大值=+127，最小值=-128 7 S：C 6 5 4 3 2 1 0 S：N 2、如果数据类型为INT，最大值=+32767，最小值=-32768 15 S：C 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 S：N 3、如果数据类型为DINT，最大值=+2，147，483，647；最小值=-2，147，483，648。 31 S：C 30 28 27 26 25 24 ???? 7 6 5 4 3 2 1 S：N 三、数据类型 数据类型 BOOL 说明 1-位布尔值 范围 0=清零、1=置位 SINT INT DINT REAL 1-字节整型数 2-字节整型数 4-字节整型数 4-字节浮点数 -128～127 -32,768～32,767 -2,147,483,648～2,147,483,647 -3.402823E～-1.1754944E(负值)以及0以及-38381.1754944E～3.402823E(正值) 38-38控制器将所有的立即数处理为DINT数据类型
四、预定义的结构体有
1、AXIS:传动轴控制结构体,该结构体不支持数组,不能嵌入用户自定义结构体,并且不能通过JSR指令传送至其他程序。
2、CONTROL：数组（文件）指令控制结构体。 3、COUNTER：计时器指令控制结构体
4、MESSAGE：MSG指令控制结构体，该结构体不支持数组,不能嵌入用户自定义结构体,并且不能通过JSR指令传送至其他程序。
5、MOTION＿GROUP：传动组控制结构体，该结构体不支持数组,不能嵌入用户自定义结构体,并且不能通过JSR指令传送至其他程序。
6、MOTION＿INSTRUCTION：运动指令控制结构体。 7、PID：PID指令控制结构体。
8、TIMER：计时器指令控制结构体。
五、数据类型转换：若在指令内使用混合数据类型的操作数，按以下转换。 1、大整型数转换为小整型数：控制器截去大整型数的高位部分并产生溢出。 2、 SINT或INT转换为REAL：不丢失数据精度。
3、 DINT转换为REAL：数据精度丢失，这两种数据类型存储数据都是32位，但REAL数据类型的32位中还包含指数值。若丢失精度。控制器从DINT的最低有效位获取它。
4、 REAL转换为整型数：控制器对小数部分进行舍入并截取非小数部分的高位。若丢失数据，控制器置位溢出状态标志位。
舍入是指趋近于最近的偶数：小于.5 下舍入
等于.5 舍去小数,等于最接近的偶数. 大于.5 上舍入
如1.6(2)、 -1.6(-2)， 1.5(2)、-1.5(-2)， 1.4(1) 、-1.4(-1)， 2.5(2) 、-2.5(-2) 不能对BOOL数据类型进行转换或将数据转换为BOOL数据类型。
六、其它关键字
1、S：FS（读）：若这是在当前程序内进行的第一次正常程序扫描，则首次扫描标志位置位。 2、S：MINOR（读、写）：若产生了至少一个最小故障时，最小故障标志位置位。只在由于程序运行而发生最小故障时，控制器才置位该位。对于其他不是由于程序运行南昌导致的最小故障，如电池短缺，控制器不会置位该位。
3、THIS（NA）：THIS语句只在GSV和SSV指令访问TASK、PROGRAM或POUTINE时有效。使用THIS指定当前的TASK、PROGRAM或POUTINE。
4、关键字不分大小写。由于上述状态位不能快速改变，所以它们不能在编程软件内动态显示实际的状态。用户不能对关键字定义标签别名。
数组：把一组数据（具有相同数据类型）用同一名称组合在一起通过下标来标识单个元素。数组中的每个元素可是基本数据类型或结构体。下标规定了数组的维数，维数从零开始。数组最多三维。数组内元素总数为每维大小的乘积。Array3[2,3,4].5表引用Array3[2,3,4]内的第5位。