发布时间 : 星期日 文章自动装配生产线上机械手PLC控制系统的设计更新完毕开始阅读9ec30c544bfe04a1b0717fd5360cba1aa9118c19
EDAB-2DP光电传感器实物图
3.4 液压缸的选型
液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动（或摆动运动）的液压执行元件。在各种机械的液压系统中得到广泛应用。在本系统中通过电机驱动液压缸使机械手进行运动是一种比较好的选择，它具有结构简单、工作可靠的特点，用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳。结合本系统的实际情况可以选择上海永久电机设备有限公司的RD-系列精密生产用液压缸，该液压缸设计成经久耐用型，是在自动生产线生产应用的比较好的选择，具有防尘环能够减少污染，延长液压缸使用寿命，双作用操作在两个方向产生力，提供各种多样性能等特点。RD系列液压缸的型号和其参数如下所示：
RD-41精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：35/16行程（mm）：29
RD-46精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：35/16行程（mm）：156
RD-91精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：80/44行程（mm）：29
RD-96精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：80/44，行程（mm）：156
RD-910精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：80/44行程（mm）：257
RD-166精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：142/77，行程（mm）：159
RD-1610精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：142/77，行程（mm）：260
RD-2510精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：222/98，行程（mm）：260
RD-43精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：35/16 行程（mm）：80
RD-93精密生产用液压缸 液压缸最大承载能力（kN）（进程/回程）：80/44 行程（mm）：80
本次课题研究中电机带动液压缸使机械手进行相关运动，液压缸承载着整个运动的相关得力，所以其最大承载能力要尽可能得大，而机械手的运动范围也比较大，所以要求液压缸行程也要大些才行。综上所述，结合本课题的实际要求选择型号为RD-1610是一个比较好的选择。
RD系列液压缸实物图
第4章 机械手硬件系统的设计
4.1 PLC的地址分配
根据机械手的输入信号16个，输出信号6个，建立I/O地址分配表。
控制按钮输入分配表
控制元件 符号 输入点 连续启动按钮 SB1 X000 单周期启动按钮 SB2 X009 手动启动按钮 SB3 X010 停止按钮 SB4 X008
控制元件 物体检测开关 SQ1 X001 上升限位开关 下降限位开关 左旋限位开关 右旋限位开关 夹紧限位开关 SQ6 X003 松开限位开关 SQ7 X006
控制元件 上升按钮 SL1 X011
自动输入分配表
符号 SQ2 X004 SQ3 X002 SQ4 X005 SQ5 X007
手动输入按钮分配表
符号 输入点 输入点
下降按钮 SL2 XO12 左旋按钮 SL3 X013 右旋按钮 SL4 X014 夹紧按钮 SL5 X015 松开按钮 SL6 X016
输出分配表
控制元件 符号 输入点 机械手夹紧拉伸液压缸 YV0 Y000 机械手松开收缩液压缸 YV1 Y001 机械手下降收缩液压缸 YV2 Y002 机械手上升拉伸液压缸 YV3 Y003 机械手右旋收缩液压缸 YV4 Y004 机械手左旋拉伸液压缸 YV5 Y005 （注：其各个元件具体作用可见本文关于PLC的选型的相关内容）4.2 PLC外部接线图
详见电子版CAD
4.3 电气控制总图
详见电子版CAD
第5章 机械手系统的软件设计
5.1 PLC梯形图