发布时间 : 星期一 文章智能车 - 余晓填 - 图文更新完毕开始阅读9f534a8a6529647d2728525c
第2章 智能车设计方案概述
图2.3 车模安装示意图
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第三届全国大学生智能汽车竞赛技术报告
2.4 车模技术参数统计
项目 路径检测方法（赛题组） 摄像头组 参数 车模几何尺寸（长、宽、高）300mm＊160mm＊310mm （毫米） 车模轴距/轮距（毫米） 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 200mm 1500mA 电路电容总量（微法） 1900 传感器种类及个数 新增加伺服电机个数 赛道信息检测空间精度（毫米） 摄像头1个，编码器1个 0 0.6cm 赛道信息检测频率（次/秒） 50 主要集成电路种类/数量 TPS28225 SN74V293 OV7620 车模重量（带有电池）（千克） 1.2kg
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第3章 车模硬件系统设计
3.1 图像采集硬件的设计
图像采集电路由CMOS图像传感器、FIFO缓冲器和由计数器构成的分频电路构成。数字式CMOS图像传感器采集图像后，直接可以输出图像数据和相应的同步信号。由于传感器输出数据的码率很高，所以使用分频电路对传感器输出的同步信号进行分频产生FIFO控制信号后把数据暂存在缓冲区里面，等单片机需要的时候再进行读取。
3.1.1 OV7620面阵数字式CMOS传感器
OV7620是美国OmniVision公司推出的一款高集成度、中分辨率（640×480）、逐行/隔行扫描、彩色/黑白CMOS数字图像传感器芯片。它的数字视频口支持多种输出格式，包括：60Hz 16位/8位YCrCb 4:2:2格式，ZV口输出格式、RGB原始数据16位/8位输出格式CCIR601/CCIR656格式。输出帧频可于0.5到30帧/秒范围内编程。OV7620内部集成I2C总线兼容的SCCB(Serial Camera ControlBus)接口，外部主机以此来操作芯片内部寄存器，对芯片的功能进行设置。
图3.1 OV7620图像传感器
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OV7620内部集成CMOS传感器阵列（Image Array）、模拟处理（Analog Processing）、两路10bit高速ADC、曝光检测和控制（Expousure
Detect/Control）、白平衡检测和控制（White Balance Detect/Control）、视频时序发生器（Video Timing Generator）、SCCB总线控制器和视频数据接口（Video Port），其中Y0~Y7为图像数据输出Y线；UV0~UV7图像数据输出UV线；SDA为I2C总线数据线；SCL为I2C总线时钟线；FODD为奇场信号输出；HREF为行同步输出；VSYNC为帧同步输出；PCLK为像素同步时钟输出；VTO模拟视频输出；MID为多片应用允许；CS[2：0]与Y6、Y4、Y7复用，用于在芯片上电或复位时设置SCCB总线地址。
3.1.2 先入先出FIFO缓冲器SN74V293
SN74V293是TI公司生产的64K深度18位高速同步先入先出缓冲器。该器件具有灵活的位宽配置（9位/18位），工作于9位宽度时，深度可达128K，同时具有6ns的低访问延迟。该器件十分适合应用于网络、视频、电信、数据通讯以及其他需要缓冲大量数据和进行总线匹配的场合。74V293的输入接口通过写时钟（WCLK）和写使能（WEN）进行控制，数据在写使能有效时在写时钟上升延写入。输出接口通过读时钟（RCLK）和读使能（REN）进行控制，数据在读使能有效时在读时钟上升延输出。输出使能（OE）用于输出接口的三态（tri-state）控制。
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