发布时间 : 星期二 文章基于超声波的智能避障小车的研究与设计本科毕业设计说明书(论文)更新完毕开始阅读a9328660cec789eb172ded630b1c59eef8c79a2d
天津理工大学中环信息学院2015届本科毕业设计说明书
端，对应5脚信号输入端 引脚5 CPU脉冲输入端 引脚13 脉冲信号输出端，对应4脚信号输入端 引脚6 CPU脉冲输入端 引脚14 脉冲信号输出端，对应3脚信号输入端 引脚7 CPU脉冲输入端 引脚15 脉冲信号输出端，对应2脚信号输入端 引脚8 接地 引脚16 脉冲信号输出端，对应1脚信号输入端 2.3 MSP430F149单片机
MSP430系列单片机是德州公司新开发的一类单片机。它集成度较高，操作比较简便，价格低廉，性能强劲，因此高校学生和科研开发人员比较青睐。它的传输速度比较快，因为具有16位总线，操作简便，因为外部设备和内部存储都可以进行统一编址，寻址范围达到64KB，并且可以进行外扩展存储器。单片机的实物图如下图2.6所示：
表2.3 MSP430F140单片机的片内部构成 Table2.3 MSP430F140 MCU internal structure
片内构成 16位定时器 比较器 看门狗 P口 DCO内部晶体振荡器 异步通信端口 外部时钟 数量/片 2个 1个 1个 6路 1个 2路 2个 8
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图2.6 MSP430单片机实物图 Fig.2.6 MSP430 MCU Physical Map
MSP430F149单片机的规格如下表2.4所示，功能框及模块复位电路如下如2.7和2.8所示：
表2.4 MSP430单片机规格
Table2.4 MSP430 microcontroller specifications
程序存储器类型 程序存储器大小 数据 RAM 大小 接口类型 最大时钟频率 数量 定时器数量 Flash 60 KB 2 KB USART 8 MHz 工作电源电压 最大工作温度 封装 / 箱体 1.8 V to 3.6 V + 85 C LQFP Tube - 40 C 8-chx12-bit SPI or UART or 封装 最小工作温度 片上 ADC 可编程输入/输出端48 2
图2.7 MSP430F149功能框图
Fig.2.7 MSP430F149 functional block diagram
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图2.8 单片机复位模块电路 Fig.2.8 MCU reset circuit module
MSP430系列单片机具有一种活动模式和五种软件可选的低功耗运行模式。一个中断事件可以将芯片从五种低功耗模式中的任何一种模式中唤醒，请求服务并在从中断程序返回时恢复低功耗模式[7]。
表2.5列出了六种运行模式由软件配置下的运行模式：
表2.5 单片机的运行模式
The operation mode of SCM
低功耗模式低功耗模式低功耗模式 低功耗模式 低功耗模式 0 CPU关闭 ACLK、SMCLK活动 1 CPU关闭 ACLK、SMCLK活动 2 CPU关闭 MCLK、FLL+，DCOCLK关闭 MCLK关闭 MCLK关闭 DCO的直持活动， 3 CPU关闭 MCLK、FLL+，DCOCLK关闭 ACLK保持 4 CPU关闭 ACLK、MCLK、FLL+，DCOCLK 关闭 流发生器保活动 10
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若未使用动关闭 ACLK保持 CO的直流发生器关闭，晶体振荡器停止 DCO，则自活动 MSP430F149单片机的地址分配如下表2.6所示：
表2.6 单片机地址分配 Table 2.6 MCU address allocation
地址 00h
０ 7 UTXIErw-0 6 URXIE０ rw-0 5 ACCVIE rw-0 4 NMIIE rw-0 3 2 1 OFIE rw-0 0 WDTIE rw-0 WDTIE：看门狗定时器中断使能信号。 OFIE： 振荡器故障中断使能信号。 NMIIE：非屏蔽中断使能信号。
WDTIFG：溢出，或安全键违例，或VCC上电复位，或RST/NMI有复位条件时，置位。OFIFG：振荡器发生故障时标志置位。MSP430F149单片机的内部时钟模块电路图如下图2.9所示：
图2.9 单片机时钟模块电路图 Fig.2.9 MCU clock module circuit diagram
MSP430系列单片机存储器组织如下表2.7
表2.7 MSP430系列单片机存储器组织
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