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立体仓库PLC程序设计
用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 2.2 五相十拍步进电机的时序
步进电机的时序设计是本次设计的关键，要是设计错了，就无法实现理想的结果，本次设计的五相十拍脉冲正序列为U→ＵＶ→Ｖ→ＶＷ→Ｗ→ＷＸ→Ｘ→ＸＹ→Ｙ→ＹＵ,反序列为ＹＵ→Ｙ→ＸＹ→Ｘ→ＷＸ→Ｗ→ＶＷ→Ｖ→ＵＶ→Ｖ。按照时序循环输入就可以通过软件控制来实现。当将时序输入按照与正转时序相反的顺序输入时，就可以实现步进电机的反转。
第三章
实验环节
3.1 实验目的
根据实验室现有设备进行立体仓库的控制实验，完成课题的所有要求。 3.2 实验设备
步进电机、异步电机、三菱FX2N系列PLC、三菱专用编程软件、个人计算机、电源。
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3.3 实验内容
3.3.1 控制要求
机械手在A地抓起物体（步进电机1）上升2米到B地，左移1.6米（步进电机2）到D地，前进1.5米（步进电机3）放下物体，原路返回，再重复以上过程。
3.3.2 I/O分配
1.输出：
X0 正转开关 X1 反转开关 X2 停止开关 2．输入：
Y0 步进电机1U Y10 步进电机2X Y1 步进电机1V Y11 步进电机2Z Y2 步进电机1W Y12 步进电机3U Y3 步进电机1X Y13 步进电机3V Y4 步进电机1Z Y14 步进电机3W Y5 步进电机2U Y15 步进电机3X Y6 步进电机2V Y16 步进电机3Z Y7 步进电机2W
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3.3.3 I/O图
120BBBSSSCOMX0X1X2FX2N-48MRCOM1Y0Y1Y2Y3Y4Y4Y5Y6Y7Y10Y11Y12Y13Y14Y15Y16DC24V++-_3.3.4 触摸屏画面制作
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触摸屏我们小组采用三菱的设计与仿真软件，效果如上图所示。
第四章 总结及改进
通过这次课题的设计，我们小组学到了很多东西，对三菱PLC更加的了解，对PLC程序的设计也更加熟练，能更好的设计出简单的程序并实现其功能，也增加了我们组的团队精神。
本系统通过最终调试表明本控制系统能够较为准确地完成对课题的所有功能，而且运行比较灵敏、可靠。但同时也出现了问题，在具体应用中可能带不动较大的负责，需要多台电机的驱动。驱动采用步进电机驱动，转速可以提高，力矩也较大，灵敏度也高，更接近与实用。
另外在工作台上安装机械自锁，以提高安全。在智能化上可以提高，在工作台上安装接近传感器，防止工作台与电机等相撞。逻辑判定、自动存放、自动提取、等方式。
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