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自动控制系统课程设计任务书
Id(s)Wci(s)?? *1KiUi(s)s?1KI1Ki这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数1KI的一阶惯性环节，这就表明，电流的闭环控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环控制的一个重要功能。
转速环的动态结构图
2．转速调节器的选择
在第三章已经提到，同直流双闭环系统的调节器选择不同，在电流和转速两个环之外还有位置环，所以转速环也应设计成典型I型系统，选择PI调节器。其传递函数为
WAS(Rs)?Kn?ns?1 ?ns3．转速调节器参数的计算
此时的转速环可以等效为所示的结构图。
同样选择?%?10%，可满足系统的快速响应，Tm?0.016。T?i?12K?0.006，所以有转速环的时间常数为 Tn?Tm?0.016,Ton?0.01s Kni??cn?按设计要求，选用PI调节器
按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为 ?n?hT?i?5?0.016?0.08 转速开环增益为
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10.69??958s?1 T?i0.00072
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2?1 KN??h?1?2h2T? ?468sn??所以转速环的比例系数为
Kn?4.检验近似条件
转速截止频率为?cn?KN?1?KN?n?468?0.08?37.44 电流环传递函数简化条件
?h?1??CeTm2h?RT?n?131.7
1166.71KI?78.5??cn ?30.0033T?i转速环小时间常数近似处理条件
1KI1166.7??42.9??cn 3Ton30.01所以经工程计算法得到的转速调节器的模型为 WAS(Rs)?Kn0.08s?1?ns?1=131.7
0.08s?ns计算后得到的转速调节器与给定转速调节器相比比例系数一样，但是时间常数不一样，同时不满足电流环简化的近似条件，我们也会在仿真中两套参数下的系统做出比较。
九、三环位置随动系统的MATLAB仿真
给定参数的三环随动系统的结构图如图5-9所示
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电流环传递函数的伯德图与奈奎斯特图
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