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机械工程学院机械设计及理论研究所
00h 01h 02h 03h 04h 05h 入口数目 接收PDO标识符 传输类型 禁止时间 Reserved event timer
U8 U32 U8 U16 —— U16 05h 180h+NodeID FFh 0 —— 0x0000h ro rw rw rw rw rw 节点2定义RPDO1的COB-ID为181h，对应节点1的TPDO的COB-ID，实现节点1与节点2之间的数据传输。
表1-7 节点2的RPDO1映射参数在对象字典中的定义
1600h — 00h 01h 02h RPDO PDO映射数目 A B 数据类型 U8 U16 U8 值 02h 7200 01 10h 7200 02 08h 权限 rw rw rw 其中7200 01 10h 表示映射到对象字典中索引为7200h，子索引为01h，长度为16位的数据。
因为节点2发送数据至节点3，故需在对象字典中定义TPDO，在此定义为TPDO2，其通讯参数和映射参数定义如表1-8和1-9所示。
表1-8 节点2中TPDO2通讯参数在对象字典中的定义
1800 — 00h 01h 02h 03h 04h 05h TPDO2 入口数目 发送PDO标识符 传输类型 禁止时间 Reserved event timer 数据类型 U8 U32 U8 U16 —— U16 值 05h 280h+NodeID FFh 00h —— 0x0000h 权限 ro rw rw rw rw rw CANopen工作流分析 V1.0
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节点2的TPDO2的COB-ID为282h。
表1-9 节点2中TPDO2映射参数在对象字典中的定义 1A00 — 00h 01h 02h TPDO1 PDO映射数目 C D 数据类型 U8 U16 U8 值 02h 7300 01 10h 7300 02 08h 权限 rw rw rw 其中7300 01 10h 表示映射到对象字典中索引为7300h，子索引为01h，长度为16位的数据
4.1.4对节点3进行对象字典编写
节点3分别接受节点1、节点2的数据，需在节点3的对象字典中定义RPDO1、RPDO2，其中RPDO1的COB-ID需与节点1的TPDO1的COB-ID一致，RPDO2的COB-ID需与节点2的TPDO2的COB-ID一致。
表1-10节点3的应用数据在对象字典中的定义
索引 7100h 7200h 子索引 00h 01h 02h 00h 01h 02h 名称 入口数目 A B 入口数目 C D 类型 U8 U16 U8 U8 U16 U8 值 02h -- -- 02h -- -- 权限 rw rw rw rw rw rw 其中名称为A、B、C、D的条目起初并没有实际值，接受节点1和节点2的数据后，这些条目才具有相应的值。
表1-11节点3的RPDO1的通讯参数在对象字典中的定义
1400h — 00h 01h 02h RPDO1 入口数目 接收PDO标识符 传输类型 数据类型 U8 U32 U8 值 05h 180h+NodeID FFh 权限 ro rw rw CANopen工作流分析 V1.0
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03h 04h 05h 禁止时间 Reserved event timer U16 —— U16 0 —— 0x0000h rw rw rw 其中RPDO1的COB-ID为181h，与节点1的TPDO1的COB-ID一致，实现节点1与节点3之间的数据传输。
表4-11 节点3的RPDO1的映射参数在对象字典中的定义
1600h — 00h 01h 02h RPDO1 PDO映射数目 A B 数据类型 U8 U32 U32 值 02h 7100 01 10h 7100 02 08h 权限 rw rw rw 表4-12 节点3的RPDO2的通讯参数在对象字典中的定义 1401h — 00h 01h 02h 03h 04h 05h RPDO2 入口数目 接收PDO标识符 传输类型 禁止时间 Reserved event timer 数据类型 U8 U32 U8 U16 —— U16 值 05h 280h+NodeID FFh 0 —— 0x0000h 权限 ro rw rw rw rw rw 其中RPDO2的COB-ID为282h，与节点2的TPDO2的COB-ID一致，实现节点2与节点3之间的数据传输。
表4-13 节点3的RPDO2的映射参数在对象字典中的定义 1601h — 00h 01h 02h RPDO2 PDO映射数目 C D 数据类型 U8 U32 U32 值 02h 7200 01 10h 7200 02 08h 权限 rw rw rw 4.2节点1发送数据至节点2、节点3
4.2.1节点1发送数据至总线
节点1的TPDO1报文组装如图1-4所示：
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图1-4 节点1的TPDO1报文组装形式图
节点1根据映射参数扫描对象字典，将相应的数据总存储器中调出，与通信参数组合后再组装成报文格式，发送到CAN总线当中。
此例中传输至总线的数据为 181 2DFF C3。
4.2.2 节点2、节点3从总线接收数据
由于节点2的RPDO、节点3中的RPDO1的COB-ID与节点1的TPDO的COB-ID一致，故而节点2，节点3可以顺利通过报文滤波从总线中接收节点1所传输的报文。
对于节点2，其接收报文的形式如图1-5所示：
图1-5 节点2的RPDO1报文接收形式图
节点2接收到的RPDO为181 2DFF C3。
对于节点3，其接收报文的形式如图1-6所示：
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