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平面关节型机械手结构设计
液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度、压力补偿流量控制阀控制。 （7）控制系统
开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。
本课题所采用的定位精度为机械挡块定位
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结论
通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识。使我也了解了当前国内外在此方面的一些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的一般过程，通过对机械手结构的系统设计，掌握了一定的机械设计方面的基础，能够熟练使用CAD软件绘制图形，并对液压方面的知识有你更深的认识，为以后的工作学习创造了一定基础。
1、本次毕业设计只是对平面关节型机械手的结构和驱动做了系统的计算设计， 设计中没有涉及到机械手的控制问题，对这方面有点模糊，需要在以后的工 作学习中了解和掌握。
2、本次设计的是关节型机械手设计，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专 用性比较高，可实现车间内的一些搬运工作。
3、手臂采用直流电机传动，相对于液压出力不是很大；手抓采用液压伺服机构， 实现连续控制，灵活度较高，使机械手用途更广。
4、该机械手选择配置二指夹持手指，抓取一般棒料。必要时可以更换手抓，抓 取箱体等。
5、由于经验知识水平的局限，设计难免有不到之处，望读者见量，指正。
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致谢
在本论文的工作中，自始自终得到了刘再兴老师的精心指导和亲切关怀。老师严谨的治学态度、严于律己宽以待人的做人风范是我终身学习的榜样。在课题研究的整个过程中，刘再兴老师一直给予了悉心的指导与帮助。在同他的合作中取得了很大的进步，同时他丰富的理论知识及实际工作经验、对待学术问题的科学态度令作者钦佩。在此表示由衷的感谢！
在进行机械手机械结构设计过程当中，和我一起研究探讨的舍友表示感谢。也对多年年来给予了我各方面极大支持及鼓励的老师表示感谢。最后向其他关心我支持我的老师、朋友、同班同学一并表示感谢。
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参考文献
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